目录

1  绪论1 

1.1  研究背景和意义1 

1.2  国内外研究现状  2 

  1.3  课题研究的内容2 

  1.4  本章小结3 2  二自由度运动平台传动方案设计4 

  2.1  二自由度运动平台的设计要求4 

  2.2 现有轴向运动实现方式4 2.3 现有升降运动实现方式4 

  2.4  二自由度移动平台传动方案设计6 

  2.5  本章小结8 3   二自由度运动平台结构设计10 

  3.1  升降平台的结构设计 10 

  3.2  轴向移动平台的结构设计 12 

  3.3  底座的设计 13 

  3.4 二自由度运动平台关键元件的设计选型 14 3.5  本章小结 19 

4  对二自由度移动平台关键零件进行有限元强度分析 20 

4.1  对提升平台丝杠保持架进行有限元分析 20 

4.2  对提升平台异型螺母套件进行有限元分析 24 

  4.3 对二自由度移动平台系统动态特性的分析 24 4.4  本章小结 26 

5  总结和展望 27 

  5.1  总结 27 

  5.2 展望 27 致谢29 参考文献30 

1 绪论

1.1 研究背景和意义

减速器作为一种最常用的调节原动机和工作机或执行机构之间转速和转矩的传动装置， 在现代机械中应用的极为广泛。由于减速器的性能测试对减速器的进一步发展和改进有着重 要的作用，故减速器的测试研究在国内外均得到了重视和发展。［1］本文阐述的是一种针对减速 器测试系统而设计的一种二自由度移动、安装平台，该平台作为测试系统中驱动电机和传感 器的承载平台，可以实驱动电机轴线方向和高度方向的调节以满足不同尺寸减速机的测试需 要，并建立二自由度移动平台的仿真模型进行仿真试验，校核该平台关键零件的强度、分析 其动态特性，为减速器性能测试的试验提供依据。 

随着科学技术的发展，自动化技术的广泛应用，逐渐改变着人们的生产方式。多自由度 安装、调节平台系统的应用和需求也更加广泛，不论是在生活中还是在实验室中，处处都有 它的身影。生活中的虚拟现实交互，实景体验，实景游戏，工业中的驾驶模拟器以及各种机 床和实验平台，我们都可以看到多自由度安装、调节平台系统给我们带来的便利与价值。与 传统的实验平台相比，多自由度安装、调节平台系统具有调节方便，适应性强，由于传感器 的广泛使用使得系统的各参数变化更加具有直观性，有利于提高和改善产品的性能。

1.2 国内外的研究现状

1.2.1 多自由度安装、调节平台概述

1.3 课题研究的内容

本课题研究的主要内容是设计一个用于减速器试验中安装驱动电机和传感器的二自由度 安装、调节平台。 

（1）二自由度安装、调节平台规划。根据设计任务书的要求，查询相关资料，收集已有 多自由度安装、调节平台运动的实现方式，结合该课题的设计要求，提出二自由度安装平台 的最初方案构想。 

（2）总体设计。分析和确定二自由度安装、调节平台的设计要求，在广泛查阅资料的基 础上，选择工作原理，设计总体方案，对可行的各方案进行分析比较，确定最佳的系统传动 方案，并进行总体布置设计。