摘要在当今社会，随着下肢瘫痪患者的日益增加，下肢康复机器人技术也在迅速发展。下肢康复机器人能帮助患者模拟正常人的步伐姿势做康复训练，进而锻炼下肢肌肉。

本文首先介绍了下肢康复机器人在国内外的研究现状及相应的发展前景，然后针对参数要求提出一款下肢康复机器人的设计方案，应用机械原理与机械设计相关知识，根据力的传动及运动规律设计机构所有零件的三维尺寸，连接﹑配合方式，运用绘图软件SolidWorks绘制零件三维实体图，并将所有零件装配成完整的机器,阐述该机器人的工作原理。68312

本下肢康复机器人基本满足实际运行条件，满足基本参数要求。

毕业论文关键字 下肢康复机器人 机械结构 零件 装配

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Title  Structural  Design  of  Lower Limb  Rehabilitation  Robot                     

Abstract

In modern society,with the increasing number of patients with lower limb paralysis,the technology of lower limb rehabilitation robot develops rapidly. lower limb rehabilitation robot helps patients stimulate  normal persons’ pace and posture﹑do rehabilitation training and then exercise muscle of lower limb.

The research condition and relevant development prospect of domestic and foreign lower limb rehabilitation robot is firstly introduced in the paper,and then a scheme of lower limb rehabilitation robot according to parameter requirement is brought forward ,the knowledge of mechanical principle of mechanical design is applied , all machine elements’three-dimensional sizes﹑ways of connection and coordination according to force transmission as well as laws of motion is designed ,software SolidWorks is used to draw elements’three- dimensional entity ,all elements are assembled to get a complete machine , its’operation principle is elaborated .

The lower limb rehabilitation robot basically meets practical operation condition and parameter requirement.

Keywords lower limb rehabilitation robot   mechanical structure   machine element   assemble

目   次

1  绪论 1

1.1 课题背景及意义1

1.2 下肢康复机器人的研究现状1

1.3 下肢康复机器人发展前景7

1.4 论文的主要内容7

2 下肢康复机器人方案对比选择9

2.1方案一  9

2.2 方案二 11

2.3方案选择12

3下肢康复机器人结构设计计算13

3.1 驱动大腿处机构机构参数 13

3.2 关节CD处联接销轴尺寸计算14

3.3 步进电机参数计算 15

3.4电机输出轴直径计算 18

3.5脚踏板处参数计算结20

3.6连杆处参数计算23

3.7驱动床身的平行四边形机构参数25

3.8 驱动床身起立机构参数 28

3.9总结 30

4总结与展望32

4.1总结32

4.2展望32

致谢 33

参考文献 34 

1.绪论

1.1  课题背景及意义

根据中华人民共和国第二次全国残疾调查数据推算，我国目前残疾人总数约为8296万人，占当时全国人口总数的6.34%，其中肢体残疾人数为2412万人，每年新增加的中风病患者大约660多万。

对于下肢瘫痪患者，传统的治疗方法存在很多弊端及局限性：论文网

（1） 治疗医生人数过少，无法满足人数日益增加的患者方法；

（2）