ATmega16单片机分拣搬运机器人的设计与实现(10)
C A E -45 -90 135
C E A -45 -90 45
C E A 0 -135 45
C E A 0 -135 90
E A C -90 45 -90
E A C -90 90 -135
E A C -45 45 -135
E C A -45 -45 -45
E C A 0 -90 -45
E C A 0 -45 -90
A C E -90 45 45
A E C -90 90 -45
C A E -45 -45 90
C E A 0 -90 45
E A C -45 45 -90
E C A 0 -45 -45
方案二：做一台小车依次把三个物块全部取到并存放起来，然后再依次把物块放到对应的目标区域。一次性把所有物料取完，能避免绕开物块存放区(A、C、E处)带来的麻烦。拟采用转轮式存取机构，将三个物料取得后存放起来，放物料时旋转一定的角度，可将方案中的排列问题转化为组合问题使得60种行走路线减少到10种路线。取放物料时只需考虑10种情况，旋转机构可由步进电机驱动，利用AVR单片机控制步进电机的运动即可。
通过对比上述两种方案，选取方案二。
2.3.2 循迹方案
方案一：
采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。
方案二：
采用两只光电传感器，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。