ATmega16单片机分拣搬运机器人的设计与实现(6)
图2.1 场地立体示意图
表2.1 场地详细说明规定
场地
图2.2 比赛场地
材质及表面要求 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力100kg，各参赛队可自行制作，或者直接采用比较平整的地面即可。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。参赛队可以自行制作也可从技术委员会推荐的厂家购买场地表面材料。
灯光 场地的照明要求：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温4000~6000K的节能灯，光源高度为2米。
场地及挡边 比赛区域为1600mm*1600mm正方形区域，底部白色，高度离开地面为100毫米，区域边缘有宽度10mm，高度100mm挡边（即挡边最上沿离地面高度200毫米）。自行练习时可以不设挡边。
出发区 底部顶点外接机器人出发区，里侧布有出发导引线，底部绿色。绿色区域为180mm×180mm，中间黑色线宽20mm，两边线宽10毫米，间距均为28mm，居中布局。
物料存储区 物料存储区为圆形，直径为500毫米，其中心位于场地正中心，线条宽度为20mm,颜色50％灰色。用于放置物料。
物料摆放点 物料存储区圆与搬运辅助线的5个交点，分别命名为：A、B、C、D、E，在其旁边用白色字体标识。
物料目标区 5个以场地正中心为圆心，距离中心均为400mm的同心等间距圆环组，同心圆轮廓线颜色为50％灰度，线宽2毫米，从圆环（搬运目标区）中心到外围，半径分别为：22.5mm、37.5mm、52.5mm、67.5mm、82.5mm、97.5mm、112.5mm、127.5mm、142.5mm、157.5mm。同心圆间距分别写10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字体高度10mm，宋体，加黑（除了黑色中心圆10字样为白色外），其中5个中心圆分别图黄色、白色、红色、黑色、蓝色。
搬运辅助线 同心圆环中心与出发区前侧中点，均分布在一个半径为400mm的圆周顶点上，圆周上的6个点首尾相连，构成了凸优尔边形辅助线。凸优尔边形顶点与场地中心分别相连，形成了6个等长的辅助线。辅助线为宽度20mm黑色线，并可用于辅助机器人定位及搬运过程。
场地安全区 场地周围0.5米处有高400mm、厚10mm的方形白色木质围栏,外形尺寸为：2600毫米×2600毫米。
比赛开始后，白色围栏内不得有人活动。
图2.3 机器人出发区
2.1.4 要求
a)比赛场地上有五个不同颜色（黄、白、红、黑、蓝）的得分区域，每支队伍可以有最长5分钟的调试时间。参赛队根据确定的任务进行准备调试。
b)如现场条件许可，正式比赛前，所有机器人将统一编号，并摆放在指定区域。比赛时到摆放区域直接领取相应的机器人参加比赛。比赛完成再放回摆放地点。所有比赛结束方可领回机器人。如需文修等事宜需请示现场裁判是否许可。如现场条件限制，由竞赛委员会商讨决定如何编号等事宜。
c)各个队机器人参赛队按照赛前抽签的方式决定比赛出场次序并进行比赛。
d)每支参赛队伍的正式比赛时间最长为3分钟，机器人在得到裁判指令后启动，没有裁判指令不可以再次接触机器人，由机器人自主运行完成比赛，如果机器人连续停止运行超过20秒，则自动终止比赛。
2.1.5 注意事项
为了能公平比赛，本次比赛对于参赛队使用的机器人做如下限制，以便各个参赛队能在公平的平台上进行比赛。