4、最大工作半径：1000mm

5、手臂运动参数：回转范围0°~60°

     回转速度60°/s

6、手腕运动参数：回转范围0°~60°

     回转速度60°/s

3 两自由度机械臂的三维模型设计

本文的两自由度机械臂三维实体模型使用Pro/E进行设计，Pro/E通过参数化的设计，能建立机械臂零部件的准确三维模型，对建好的模型也能灵活地进行修改，通过三维设计软件Pro/E建立好机械臂模型为其动力学仿真及机电联合仿真做好基础。

3.1 机械臂零件建模

本文的机械臂共两有个关节，每个关节一个转动自由度，即两个自由度，如图2.1所示关节1与关节2都为旋转运动，通过关节1的旋转使得手臂上升和下降，关节2的旋转使得运送物料的末端执行器能够在手臂上升与下降时保持水平。下面是两自由度机械臂各零部件的三维模型得建立。

3.1.1 机械臂旋转关节模型设计

机械臂的旋转关节传动方案如图3.1所示。两个驱动电机对称分布，分担载荷，电机驱动主动齿轮，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮与蜗杆轴通过键连接，转速相同，蜗杆与蜗轮配合，最终使蜗轮相对于关节转动。