结 论 21

致 谢 22

参 考 文 献 23

附录 A 设计的相关资料 24

1 绪论

自动堆垛机在日常的生产生活中有着极为广泛的应用，作为仓储系统中一个关键性的起 重设备，其拥有便捷、智能、高效的特点，能够很好地降低人力工作的强度、难度，所以其 应用的速度非常快。随着堆垛机智能化和自动化水平的不断提高，它的应用也会受到更多人 的青睐。本文就简易全自动堆垛机的结构进行分析，设计出结构简易、可靠的堆垛机。

1.1 研究的背景

早期的堆垛机主要是由起重设备发展过来的，它利用起重机的提升机构以及货叉的旋转 来实现货物的搬运，称为桥式堆垛机。真正意义上的堆垛机是 1960 年左右出现的巷道式堆垛 机，由叉车、桥式堆垛机演变而来，由于其主要能够在高层货架之间灵活穿梭运行，将位于 巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口【1】，所以逐渐代替了桥架笨 重的桥式堆垛机，作为立体仓库的重要起重设备。堆垛机决定着整个立体仓库的出库、入库 操作是否能流畅运行的关键，它的合理的速度控制、精确的定位设计以及优良的故障诊断系 统是实现堆垛机高效率、高准确度、高安全性运行的重要因素。作为一款迎合现代化物流技 术快速发展需要的起重作业机械，堆垛机的发展是比较迅速的。随后，当引入了计算机系统 进行自动化控制之后，操作堆垛机不再需要人力，只需要计算机进行远程操控，极大的降低 了人工操作的危险性和困难度，减轻了人们的工作强度。并且堆垛机的工作高度为了迎合更 大规模的立体仓库存储也在不断增高，到 1970 年由地面支撑式的高度达 40 米的堆垛机问世。

到了 19 世纪 80 年代，堆垛机的应用在世界范围的各个行业得到了蓬勃发展【2】。

我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库由机械部起重所于 1980 年研制成功并交付 使用，其总高达 15m，研发周期长达 13 年，在北京汽车制造厂投入使用【3】。从那之后，自动 化仓库以及堆垛机在我国得到了迅速的发展。经过多年的发展，我国的自动堆垛机以及立体 仓库技术已经接近成熟，但与先进国家的自动化仓库技术仍存在一定的差距，这些差距主要 体现在高速性、工艺性、载重量以及安全性等方面，具体的差距如表格 1-1 所示。

第 2  页 本科毕业设计说明书

表 1-1 国内外堆垛机性能水平的对比【4】

主要技术性能 国外水平 国内水平

设计高度(m) 50 36

行走速度(m/min) 360 240

升降速度(m/min) 100 60

货叉速度(m/min) 100 60

最大载重量(t) 10 4

定位精度(㎜) 整机质量 5

轻