选题的目的和意义 磁流变液减震平台是集机械技术、控制技术和传感器检测技术、计算机技术于一体的综合性测试设备。被广泛用来模拟车辆、舰船等的运动姿态，为被试件提供一个非常接近实际的振动环境，在振动条件下对被试品进行实验研究和性能考察，在国防和民用中都有很高的价值。由于磁流变液减震平台有极为广阔的应用背景，近年来，引起国内外科研、院校广泛的研究兴趣。

磁流变液减震平台是典型的机电一体化复杂产品，利用传统的研发模式开发这类产品时，通常根据产品的功能需要，将系统人为的划分为机械和控制两大部分，然后展开概念设计、理论分析、机械制造、控制系统开发和机电联合调试工作，整个开发过程基本上是在机械和控制两个彼此相对独立的层面上开展工作的。

开发过程中，机械设计人员很少顾及控制系统对产品性能的影响，而控制系统的设计人员则采用简化了的系统动力学模型用于控制系统设计。由于机电不能很好的耦合，这样势必造成开发出来的控制系统不能很好地满足后期的产品的测试要求，无形中增大了开发成本，延长了开发周期，从而带来资源的浪费。

近几年出现的产品机电一体化设计及虚拟样机技术则从系统的角度建立机电系统虚拟样机模型，在产品的设计阶段，通过对产品的机电动态特性进行联合仿真分析，获得以往需要通过大量的实物样机试验与检测方能得到的产品性能/功能的指标数据，发现设计方案的设计缺陷或技术问题，有效地缩短了产品试验门类、次数、周期和经费投入。

由于产品虚拟样机技术比传统的产品研制理论与方法具有明显的优点，是目前最先进的设计理念，已在船舶、车辆、工程机械等行业得到了广泛的应用。

国内外研究现状及存在的 目前国际上研究比较多的是Stewart形式的平台结构。它是1965年英国高级工程师Stewart在他的论文《APlatformwithSixDegreesofFreedom》中作为一种六自由度并联式空间机构的设计提出来的，当时主要用于模拟飞机飞行的试验平台装置。

从结构上看，它分别用球铰和虎克铰与上下平台连接，这样上下平台就可以进行6个独立运动，即有6个自由度，在三维空间里可以做沿任何方向的移动和绕任何方向轴线的转动。这种结构具有输出精度高、响应快、结构刚性好、承载能力强、部件简单等优点。目前已在运动仿真、工业生产、训练模拟驾驶等很多方面得到广泛应用。

在国内，燕山大学的黄真教授与20世纪80年代开始对并联机构进行了系问题统的研究，并于1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机，为我国并联机床的发展奠定了一定的基础。

1995年中科院机器人学开放研究实验室开发出了样机，如今已开始机床切削试验研究。

清华大学和天津大学于1997年12月联合开发了原型样机VAMTI，并在机构设计、数控编程以及机构学基础理论方面取得了一些列的成果。

2001年6月清华大学与昆明机场股份有限公司共同研制的XNZ63并联机床，其综合指标达到国际先进水平。

主要研究内容 本课题以实际工程项目磁流变液减震平台为研究对象,通过对磁流变液减震试验平台技术指标进行分析,提出合理的总体方案,然后建立简化的平台的三维实体模型。

先从理论上对试验平台进行运动学和动力学分析,然后应用solidworks进行计算机仿真，并对实验平台结构参数进行优化处理，设计出满足设计要求的控制系统，从而为试验平台的设计提供理论依据。