立题的目的与意义在人民生活水平不断提高、科技日新月异的时代，机器人将逐步走入人类的日常生活，与人类友好共处，是未来社会生活发展的必然趋势。服务机器人系统技术不仅是智能机器人发展的前沿技术,也是引领人类未来生活新模式、培育机器人新产业革命的一种核心技术。63464

公共服务机器人近年来得到快速发展，并且已经应用到公共场所为人类服务。例如，在展览会会场、办公大楼、旅游景点为客人提供信息咨询服务的迎宾导游机器人，在建筑物内或者居民区内进行自动巡视的安防巡逻机器人等，技术上都已经比较成熟，已经开始走向实际应用。

随着社会的不断发展进步,人们的人均收入提高，随之而来的是人们的消费水平不断地提高，从而大大地促进了餐饮业的迅速发展。在餐饮业领域，最繁杂的工作莫过于为顾客点餐和送餐等服务。由于人力成本的提高，餐馆在服务人员的人力成本支出越来越高，如在日本、香港，普通服务员的工资和产业工人的工资已经不相上下。如果使用机器人代替/部分代替服务员为顾客服务，如点菜、送菜，不但能提高服务效率，减少服务人员数量，更能建立餐厅特色，打造餐厅品牌，进而提升餐厅的业绩。餐厅服务机器人作为一类特殊的公共服务机器人，集成了移动机器人技术、多任务集成、人机交互、多模态分析等。因此，研究和开发餐厅服务机器人系统，不仅可以积累研发其他服务机器人的技术，具有重要的理论价值，还具有重大的实际应用价值和广阔的市场前景。

通过对服务机器人腰部机构的设计，我可以了解整个系统从一般的设计、校核、改进以及到最后的制造工艺，装配等方面的知识，培养自己的实际动手能力。计算到校核，以及综合运用AutoCAD，UG等软件进行设计，其中运用到所学过的机械原理，机械设计，材料力学，互换性等学科知识，较为全面的掌握机械设计方面的技巧。通过毕业设计可训练我在机械设计方面的技巧，让我清楚的了解到机械产品设计的一般流程，这将为我将来踏上工作岗位奠定坚实可靠的专业基础。

2设计内容的确定

2.1主要设计内容

1、开发用于餐饮等服务场所的机器人，其基本功能为：机器人从初始位置，按照指令，沿规定的路径，将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置，待客人或服务人员取下饭菜或茶点后，机器人按制定的路径返回指定位置待命；

2、机器人具有回避人及防碰撞功能；

3、机器人外形为人形；

4、 机器人能识别杯子、盘子、碗碟等器皿；

5、在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时，机器人具有简单的语音提示功能； 

6、机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成，腰部可在一定范围内的旋转；肘部和手部联动，并保证托盘一定空间范围内平移和升降，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

7、控制系统置于机器人身体内，机器人身体外部配紧急停止按钮；

8、机器人采用直流驱动，机器人身体内配充电电池。

2.2论文的研究要求

1、机器人高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在在40厘米左右（不包括托盘尺寸）； 2、机器人采用轮式驱动； 

3、腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态； 

4、在遇到人阻碍行进时，机器人发出“请避让、谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐“等语音提示；待客人或服务人员取下餐点时，发出“谢谢”语音提示；