从多智能体一致性理论的提出至今以有二十余年，主要经历了三个阶段的理论发展。包括主要模拟自然界群体一致性的生物群体模拟阶段、理论探索阶段以及如今的理论完善阶段。文献[6]与文献[7]中提出了Boid模型与Vicsek模型是生物群集模拟阶段的典型模型。Jadbabaie、Fax、Murry、Saber等人对一致性问题进行了理论探索并建立了一致性理论的主要结构。目前，一致性理论正处於理论完善阶段，文献[4]总结了2007年之前多智能体系统的研究成果，提出了有向通信网络及无向通信网络、固定拓扑结构及可变拓扑结构、具有不确定信息、具有时滞和异步通信情况下的一致性问题，通过对不同环境、不同系统下一致性问题的研究形成了相对成熟的理论体系。目前，多智能体的一致性在编队控制、融合估计、蜂涌、聚集、耦合振子系统同步等领域发挥了重大的作用[8]-[14]。63902

目前一致性协议需要强连通环境或拓扑图可生成树结构的条件[15]，这些限制了一致性的广泛应用，因此文献[16]与文献[17]提出弱连通环境下的一致性问题是有待解决的重点问题。现有的带时滞系统的一致性研究主要集中在存在相同时延的情况下，文献[18]已经对这类问题进行了解答，带有不对称时滞的系统的一致性还有待解决。同样，非线性的多变量系统和带优化目标及约束条件的系统的一致性问题是未来研究的热点。高阶系统或者混合阶系统的一致性问题也是需要解决的问题。论文网

参考文献

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