智能车辆最早是从20世纪50年代在国外开始研究的。它的发展历史大致上分为三个时期，下面来具体阐述每个时期的时间与突出成果。 

第一个时期是智能车辆研究的萌芽阶段，时间是20世纪50年代。自主引导车系统AGVS是智能车辆控制最简单基础的表现，而最早载有该系统的车辆是在1954年由美国一家公司研究开发的。在当时AGVS主要是用来运输货物的，从各大超市的送货中心到机械加工厂上的物料配送，逐步取代了人工配送，并且大大地提高了效率。从此开始，AGVS成了装配业中不可缺少的工具。80577

 第二时期是从80年代中后期开始的，在这个时期，智能车辆的概念越来越普及，世界上的发达国家的研究机构都对此都展开了行之有效的研究。例如，普罗米修斯项目的成立表明欧洲在该领域开展广泛的研究。此外，在军事、民用和科学研究等多个领域，智能车辆逐渐显现出自身的优越性，并且应用范围正在不断扩大，这引起了各国当局和公司的注意。在这个时间段中，各国都建立了相关的组织进行专业化的研究。在美洲方面，为了更加有效地致力于智能车的发展，成立了NAHSC联盟。而在亚洲地区，作为智能车研究的先锋，日本创建了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会，目的在于整合各方面资源来开展更加深入的研究。这些都为智能车辆的研究开展奠定了坚实的基础。 

 第三时期则是从90年代开始的，1994年，法国巴黎，世界智能交通系统大会首次顺利召开，该会议的召开标志着智能交通技术开始迈向了高速发展的时期。智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。

美国相较于其他国家，在智能车辆研究上，取得了更加明显的进展。第三代智能车辆DEMOIII是由美国军方主导研制生产的，目的是担负起危险地带的巡哨任务。摄像机、超声波、激光、雷达和红外线等数种传感器技术集中运用在DEMOIII智能车上，这使得车子可以在不同的情况下自发调节车速来适应环境，并且可以在三百英寸的距离内检测到人的行踪并且实现避障[2]。1995年，CMU大学的机器人研究中心研制的NavLab5智能车辆顺利通过试车。该智能车是从跑车原型改造而来的，在车体上配备有容易携带的计算机、摄像头、GPS、雷达和其他辅助性设备。NabLab5智能车进行了横穿美国的实验，全程共4587公里，自动驾驶部分占98。2%[3]。智能车能够始终行驶在最良好的路面上得益于美国移动导航子系统（MNA），该系统通过计算机算出最佳路径美国，并且还能根据最新路况，实时更新行车方案，就更现在的导航系统类似。UF大学研制了Kelvin智能车辆161。Kelvin智能车车体质量轻，车上带有2个摄像机，在地势平坦的地区比较有优势，并且可以达到比较高的行驶速度。论文网

除了美国，欧洲的智能车研究也取得了卓有成效的进展，由德国慕尼黑联邦国防大学主导，奔驰汽车公司出资支持共同研制的VaMoRs．P智能车。VaMoRs智能车最早在1985年进行了试车实验，当时的行车速度已经达到了100Km/h。而后的改良型VaMoRs。P更是在原有基础上取得了重大突破，小车车体上配有4台小型摄像机，构成了两组的双目视觉系统，除了有图像特点概括、对象识别、状态评估的处理能力，还可以进行人机交互、数据登陆等操作[4]。在试车实验中，最高车速可达130Km/h。德国的技术发展部门与大众汽车公司共同研制了Carvelle智能车，该车的核心技术是视觉导航，它利用两个装有不同镜头的摄像机来完成智能行驶，其中一个摄像机用来检测行驶道路上是否存在障碍物，而另一个则用来追踪车道，确保车辆始终行驶在预定道路。该车从辨认一帧图像到完成控制仅仅需要70ms，在高速路上最高车速为可以达到120km/h。Peugeot智能车则是法国帕斯卡大学与雪铁龙汽车公司共同研制的，Peugeot智能车的全部计算机系统为一块DSP卡和各类传感器，运算部分则是交给基于TMS320C50的数字处理卡来进行。这样子做使得车子的硬件配置十分轻巧，因而对实验车基本不需要做出额外的改动。在各种不同路况的行车测试中，该车的平均行驶速度可以达到130km/h。此外，还有将机器视觉、多传感器技术集中运用的ARGO系列智能车，这系列的车是由意大利的帕尔玛大学研制的，车子顺利通过了一次测试，车子穿越了各式地形但都取得良好的结果[5]。