摘要中国的经济社会发展离不开农业，是人民生活的支撑和保障。农业采摘机器人 是 21 世纪精准农业的重要装备之一，未来智能农业机械的发展方向广泛应用农业

机器人已经是 21 世纪的趋势，在农业中应用机器人，由于机器人的高效性，降低 资源损耗，农业生产量提高，就此解放了人类的双手，增加了社会中的劳动力。这 是一门交叉边缘性科学，涉及很多科学领域。通过研究采摘机器人，在机器人应用 方面具有一定的价值和深远意义。84855

该苹果采摘机器人的末端执行器分为四个部分，夹持结构、切割结构、动力部 分以及传感器部分，第一步对于末端执行器的整体设计画出了草图，总共包括上文 的四个部分，接下来对于夹持机构进行细致的介绍分析研究，切割装置也是如此， 所需装置以及这样设计的优缺点，在者对于动力的几种介绍，以及选择。所需传感 器的种类以及各种传感器的原理介绍运用。最后运用PLC进行苹果采摘机器人的末 端执行器进行电气控制，来模拟末端执行起采摘苹果的这个过程。

毕业论文关键词：末端执行器 ；苹果采摘机器人 ；PLC 控制。

Abstract China's economic and social development can not be separated from agriculture  and is the support and protection of people's lives。 Agricultural picking robot is one of the important equipment for precision agriculture in the 21st century。 The future direction which is the development of intelligent agricultural machinery widely used agricultural robot is the trend of 21st century。 Due to the robot's efficiency, robot application in agriculture reduces loss of resources ,and improves agricultural production and lets people free and increases its workforce in the society。 This is an interdisciplinary science that involves many fields of science。 By studying the picking robot, the robot has a certain value and far-reaching  significance。

The apple picking robot end effector actuators are pided into four parts, including clamping structure, cutting structure, a power part and a sensor part。First step,the tip executing apparatus of the overall plan of the sketch, including a total of above four parts, then for clamping mechanism were detailed description analysis, cutting device is   the

same as clamping structure including apparatus and its disadvantages。Then, for the several introduced and selection on the power。 The type of sensor and the principle of various sensors are introduced。 Finally, using PLC to carry out the electrical control of the end effector of apple picking robot to simulate the process of picking   apples。

Key Words: End effector;Apple picking robot ;PLC  control。

目录

第一章 绪论 3

1。1 引言 3

1。2 课题的选题背景 3

1。3 本课题研究的目的和意义 5

1。4 国内外研究发展状况 5

1。4。1 国外发展状况 6

1。4。2 国内发展状况 7

1。4。3 获取方式 8

1。5 本文主要研究内容 10

第二章 切割装置与夹持装置 12

2。1 总体结构 12

2。1。1 夹持装置 12

2。1。2 切割装置 14

2。1。2。1 切割方式