1。2 研究背景与意义

   机器人是一种机械装置，可以进行编程，以完成特定的操作或运动。机器人被国际标准组织(ISO)定义为:机器人的作用机制与人体的其他组织器官（身体、感觉等）的功能类似；机器人有着一定的智慧能力，如能够进行记忆、感知、学习等。

60年代初，第一台机器人Unimate被生产出来，首次被应用于汽车上，在世界上掀起很大的狂潮。机器人慢慢的进入到了人类的生产生活中。从机器人诞生之初到现在，机器人在各个领域履行自己的职责，为人类生产提供各种服务。进入21世纪，机器人技术得到了更加广泛的推广。服务型机器人、医疗机器人、工业型机器人，各种机器人被不断的研发出来，机器人对人类的生产生活越来越重要，并带给人类更大的便利。

    自主移动机器人是一种具有较高智能的机器人，它可以自主的感知周围的环境而做出相应的动作规划，不需要人为的控制，对它的研究也是机器人研究领域其中一个非常重要的领域。自主移动机器人依赖于它身上的传感器，可以感知到自身周围的外界环境和自身状况，即便在它的行进路线中有障碍物，它也能够绕开它，并且能够自主的面向目标运动,从而进行工作。在理想情况下，自主移动机器人能够在没有人为控制，并且在外界环境不做任何改变的前提下，能够按照预先给定的任务指令，依据自身传感器感知到的地图信息，可以不断的引导机器人绕开障碍物，对行进路途进行自主选择，然后到达指定的目标地点，完成相应的动作。随着人类对大自然的好奇心越来越大，对不自然的探索也不断加深,出现了一些相对工作环境比较恶劣的情形。对于在上述特殊环境或者危险环境中作业的机器人，提出了新的挑战。在当今技术水平下,想要机器人能够自主地完成任务是有一定困难，所以以一种半自主的控制方式（在人的参与下）完成指定的工作任务就成为当下越来越热门的研究。

21世纪初，移动互联网技术得到了迅速发展，使机器人远程控制不再局限于传统的方式，许多基于网络的移动机器人远程控制系统研究得到很大的发展。相信在不久之后，移动机器人远程控制系统会得到更为广泛的应用。

1。3 全向移动机器人远程监控研究现状

1。3。1 国外研究现状

1。3。2 国内研究现状

1。4 本课题研究目的

目前，由于计算机技术的发展，许多基于Wi-Fi的移动机器人远程控制系统都把计算机作为控制端。因为计算机具有强大的计算能力，与各种软件都能兼容的性能，对移动机器人都远程控制提供了很大的帮助。各种移动智能终端不断的被研发出来，越来越具有技术性，为了能够更好对机器人进行远程控制，并保证能够灵活的对其控制，及考虑到便携性，移动智能终端的使用成为了一种新的思路，对移动机器人进行远程控制。

机器人远程监控系统就是机器人与人之间交互的一种平台，人们能够通过这个平台看到机器人周围的环境，机器人把周围的环境图像传给控制者，这样控制者就可以对机器人下达它自己无法做出的决策的执行命令，通过远程控制系统。

本课题主要研究的是基于Wi-Fi的远程监控全向移动机器人。最后通过进行Wi-Fi连接后，移动机器人把获得的图像传输给控制端，Android平台远程控制该机器人。

1。5 本文研究内容

本文主要是研究全向移动机器人小车的远程监控控制系统,以全向移动机器人小车为被控对象,Android手持终端(平板电脑或手机)为控制终端,通过无线局域网Wi-Fi远程控制机器小车。机器人小车实现实时图像釆集,终端可以控制机器人小车的运动。如图1-3所示。论文网