减震结构的作用主要通过弹簧减震器实现，弹簧减震器的两端通过螺栓分别与两个U型架连接，U型架则通过焊接的方式连接到悬架与底盘之间。当轮子行走时受到来自地面的冲击由弹簧来吸收，使得移动平台整体能稳定的运行。

    3）电机的选型

本设计中采用的是直流减速电机，供电形式为蓄电池，因为直流减速电机节省空间，可靠耐用、能耗低、性能优越、振动小、噪音低、节能高。具体参数如表2-1所示。

表2-1 FAULHABER-2342L012CR直流减速电机参数文献综述

参数名称 单位 数值 参数名称 单位 数值

额定电压 V 12 额定功率 W 15

额定转矩 N。M 0。16 额定电流 A 0。075

额定转速 rpm 160 重量 g 210

    4）视觉系统

本课题选用OV(OmniVisicm)公司的OV2640图像传感器。该传感器具有体积小、灵敏度高，并设有一个嵌入式微处理器提供一个单芯片UXGA摄像头的功能和图像处理器。在机器人小车上拍摄的实时图像，通过无线局域网传输给远程控制终端后可以帮助操作员更加准确的判断机器人小车所处的环境。   

5）减速装置

底盘采用的是蜗轮蜗杆减速器。蜗轮蜗杆减速器的基本结构由箱体、蜗轮蜗杆、轴与轴承所组成，在移动平台的作用是通过传递两交错轴之间的运动和动力，将电机的扭矩传送到轮子上。与普通的减速器相比蜗轮蜗杆减速器具有机械结构紧凑、安装简单、易于维修、噪声小等优点，从装配角度看，采用蜗轮蜗杆减速器代替齿轮减速器可使得车轮轴线和电机轴线呈正交放置，可大幅度减小传动装置的安装尺寸，使全向底盘整体更加紧凑。

2。1。2 机械手机械机构

    控制系统、执行器、完成传递运动的机械结构是机械手三个重要的组成部分。手部的结构形式取决于预先设定夹持物体的外形、重量、尺寸等的要求。运动机构则包括机械手的各个关节部分的组成和电机、传动机构等，要负责完成手部的移动、转动或复合运动，使其到达指定位置并对物体进行运输。机械手的自由度就是指机械手所能完成的上升下降、伸展收缩、旋转等基本运动，一般来说机械手都具有多个自由度来完成指定命令。机械手需要完成的指令种类很多。所做工作越复杂，那么在设计机械手机械结构时，每增加机械手的一个关节都会增加机械手的自由度数；反之，机械手关节越少，自由度越少。

在进行机器人手臂设计时，要遵循下述原则：

    1）在机械手机械结构设计之前，先确定该机械手的工作空间，因此，设计出来的机器手结构尺寸一定要满足工作空间的要求。根据所需的工作空间范围设计机械手各关节的长度，不仅要保证手部能到达指定位置，而且还要考虑手部的空间姿态要求。

    2）并在机械手满足强度与刚度要求的基础上，设计时应想办法减轻机械手的重量，这能达到提高机械手的控制精度与运动速度的目的。采用有限元软件对机械手机械结构、材料进行设计优化是为达到上述效果较为有效的措施。来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-