3）机械手关节的回转轴应尽可能在重量上平衡，设计时应合理分配电机等机电元器件，减少其带来的不平衡重量。这对于提高机器人手臂运动的响应速度以及减少电机的负载非常有利。

    按照结构类型的不同而划分的机械手的几种常见类型：直角坐标、圆柱坐标、关节型结构。其中关节型结构机械手不仅结构紧凑、占地面积少，而且其伸缩范围是四种结构类型中最大的，由于其灵活性可以根据需要选择将机械手固定在工业流水线上或结合底盘组成搬运机器人，实现在一定工作空间范围内灵活工作。

    本课题要求机械手能对近似球形的工作空间的范围内对物体进行抓取，故采用六自由度机械手，其中腰部，大臂各具有一个自由度，小臂与手腕处两个自由度。底盘、大小臂、手腕、末端执行器、驱动和传动装置组成了机械手主体机构