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    摘要关联系统的模型参考跟踪控制研究作为控制学科的一个比较热门的研究领域，今年来在实际工业、科研等领域得到了广泛的应用。通过本课题的研究学习，能够深入了解离散时间关联系统的结构特征以及跟踪控制的作用和意义，了解模型参考跟踪控制问题的研究背景、研究内容和基本研究方法。针对一类离散时间的关联系统模型，采用 H控制方法和线性矩阵不等式技术，完成模型参考跟踪控制器存在条件的推导， 提炼期望控制器的设计算法， 寻找数值算例， 使用 Matlab软件进行数值计算和仿真，最终得到理想的跟踪性能。20860
    关键词 离散时间关联系统 跟踪控制 H控制方法 线性矩阵不等式技术
    Title Reference Tracking Control of discrete-time Model of interconnected systems
    Abstract
    Reference Tracking Control System as a control model associated with one
    of the more popular subjects of research,has been widely used in the actual
    industrial,scientific and other fields this years.Through the study of
    this topic,we can gain insight into structural features associated with
    discrete-time systems,and know the role and significance of the tracking
    control,understanding the research background,research and basic research
    methods of model reference tracking control problem.For the association
    of a class of discrete-time system model, using H control method and
    linear matrix inequalities complete model reference tracking controller
    derivation presence, refining expectations controller design algorithm to
    find numerical examples, using Matlab software for numerical calculation
    and simulation, and ultimately get the desired tracking performance.
    Keywords discrete-time interconnected systems tracking control H
    control method LMI technique
    目 次
    1 绪论 5
    1.1 研究背景及意义 5
    1.2 国内外研究现状 … 6
    1.3 研究内容  6
    1.3.1 离散时间关联系统 … 6
    1.3.2 跟踪控制 … 7
    1.4 研究方法… 8
    1.4.1H控制方法 8
    1.4.2 线性矩阵不等式技术  8
    2 问题描述10
    3 H跟踪控制器设计…14
    3.1 稳定性分析 … 14
    3.2 H输出跟踪性能分析… 15
    3.3 控制器设计18
    4 算例仿真22
    4.1 控制器参数求解24
    4.2 系统跟踪性能…25
    4.3 总结…33
    结论34
    致谢35
    参考文献361 绪论
    1.1 研究背景及意义
    从1950 年至今，现代控制理论已经发展了50 余年。期间，控制理论的发展迅速，
    并成功应用到了实际生活中的很多领域。在实际工业控制中，大规模离散时间大系统
    广泛出现。如电力系统、生态系统、交通运输系统、计算机通信系统、社会系统等。
    这些系统大多可用大量状态变量，系统参数不确定性，子系统之间的复杂结构和强烈
    的相互作用来表征。故离散时间大系统的分散稳定性问题和跟踪控制问题引起了高度
    关注。
    由于工业上的生产过程、生产设备以及被控对象，其动态性能很难用精准的数学
    模型来描述，即便是能够获得精准的数学模型，但由于其过于复杂，所以很难对其控
    制性能进行分析和综合。另一方面，随着工作环境和工作条件的改变以及系统元器件
    的老化和损伤，被控对象也难免会出现一定程度的误差。因此，采用精确的数学模型
    设计的控制系统往往难以满足要求，甚至连系统的稳定性都不能保证。为了解决上述
    问题，鲁棒控制理论应运而生。鲁棒控制理论能够针对带有不确定参数的系统模型和
    带有不确定扰动项的系统模型，研究其鲁棒性能，并进行分析和整合，得到控制器的
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