1。3 本文主要研究内容与工作安排 4

2 仓储搬运机器人总体设计方案 6

2。1 系统需求分析 6

2。2 系统总体组成结构 7

2。3 核心部件选型 8

2。4 本章小结 12

3 仓储搬运机器人控制算法设计 13

3。1 导航定位算法设计 13

3。2 循迹算法设计 16

3。3 组合导航算法设计 17

3。4 车轮电机转速闭环控制算法设计 18

3。5 机器人方向控制算法设计 23

3。6 电动缸控制方法设计 28

3。7 本章小结 28

4 仓储搬运机器人软件总体设计 29

4。1 软件系统总体构架设计 29

4。2 软件系统总体工作流程 30

4。3 系统初始化模块设计 31

4。4 中断模块设计 34

4。5 数据采集模块设计 34

4。6 运动控制模块设计 39

4。7 无线通信模块设计 41

4。8 本章小结 43

5 仓储搬运机器人系统调试 44

5。1 软件开发平台简介 44

5。2 系统分模块调试 44

5。3 系统联合调试 49

5。4 问题与改进 49

5。5 本章小结 50

结  论 51

致  谢 52

参 考 文 献 53

附录A  机器人实物图 55

1 引言

1。1 课题研究背景

伴随着“工业4。0”及“中国制造2025”等概念的提出，现代化的生产理念日益受到重视，各企业也在不断向着自动化、智能化的方向发展。其中物流行业就是一个代表，越来越多的自动化机器设备被投入到该领域，完成运输、搬运等任务[1]。光2015年，中国物流智能设备的市场容量就达到了684亿，预计在2018年这个数字将更大，达到1360亿。