传统的物流设备在仓储环境或是仓储工序发生变化时，很难再一次达到相应的性能要求。而智能化的AGV是一个柔性很高的系统，可以很好地根据环境变化进行调整。其不仅能节省大量的人力物力，降低安全事故，而且可以大大提高仓库的运输效率[2]，可见仓储物流行业的智能化在中国有着十分广阔的远景。论文网

仓储搬运机器人是自动化仓储系统中的主体，也可称为自动导引小车(AGV)，目前其移动方式主要以轮式移动为主[3]。大部分的仓储搬运机器人都是以微控制器为控制核心、以可充电的蓄电池为动力电源、配备有光学或电磁等自动导引传感器，可以实现自主导引、自动避障以及实现举升\下落等装载移动功能的自动导引运输车[4]。本课题研究的关键点在于针对工业现场中会遇到的各种不确定因素，实现机器人的精确定位和导航、路径的规划以及安全避障。

1。2 仓储搬运机器人国内外研究现状

1。2。1 国内外发展状况

1。2。2 导航与导引技术研究状况

1。2。3 未来发展趋势

1。3 本文主要研究内容与工作安排

本文主要的工作包括仓储搬运机器人的功能需求分析，硬件选型的介绍，系统总体方案的设计，控制算法的设计与仿真，机器人嵌入式软件系统的设计以及软硬件系统的联合调试。本文具体的章节安排如下：来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

第一章：介绍仓储搬运机器人研究的背景与意义，展示此类型的机器人在国内外的发展现状和趋势。最后概括本文主要的工作内容与章节安排。

第二章：根据仓储搬运机器人功能要求，进行系统需求分析，设计出机器人整体运行的总方案。在此基础上，将系统模块化，并简单介绍了各部分的原理，最后给出系统的核心器件选型。

第三章：具体分析整个仓储搬运机器人系统的控制算法，包括定位算法、循迹算法、组合导航方式、车轮电机速度闭环控制、差速转向控制以及电动缸控制方法的设计。

第四章：对仓储搬运机器人控制系统进行软件层面的设计，将整个系统的各功能分模块编写，从而完成整个机器人嵌入式软件系统的构建。

第五章：展示机器人系统软硬件联合调试的过程以及结果，对其中遇到的一些问题进行分析与总结。