结  论 29

致  谢 30

参 考 文 献 31

1 引言

1。1 研究背景及其意义

过去的几十年中，随着通信和计算机技术的迅猛发展，在低功耗有线和无线数据传输以及远程监控快速发展的推动下，网络视觉伺服系统(NVSS: Networked Visual Servoing Systems)已经引起了相当大的关注。它已经广泛应用于众多领域，如工业生产，楼宇自动化，远程视频通信。此外，嵌入式控制技术的进步，网络视觉伺服系统(NVSS)在各领域中越来越广泛地被运用，例如工业生产，自动化楼宇，网络，教育，航空出口领域等等。论文网

网络视觉伺服系统与传统的点位控制系统相比，性能更加卓越，其优势表现在，它们通过使用更多的传感器和更复杂的控制器使其可传递性越来越强，也越来越智能和灵活。尽管网络视觉伺服系统的众多优越性不可否认，但是与传统的点对点控制系统相比，网络视觉伺服系统的控制回路中的通信网络(以太网或者互联网)和视觉系统增加了控制设计的复杂性，这种复杂性是因为信号处理，编码，解码和跨网络传输不可避免地会引起系统性能的降低和稳定性的延迟。

随着现代数字技术的迅速发展，不断增大的信息传输量使得网络传输“不堪重负”，基于网络传输带来的采样、拥塞、与延时等问题对被控系统的稳定性产生了无法忽视的影响，同时也不可避免地导致了网络资源浪费这一大问题。该进程中，一个全新的概念——事件触发控制应运而生。事件触发控制策略的核心思想是“控制任务按需执行”，该策略的优势在于其在保证系统性能的前提下仍能够大大节约网络传输过程中对计算资源和通信资源的占用。当前，事件触发控制的方案大多还是依赖于连续检验，不仅需要连续地测量对象信息，而且要求不间断地检验事件的触发条件，并与预设条件作比较，占用了大量的计算资源，所以仍有很大的改进空间。

在控制系统中，引入反馈可以使系统的稳定性和输入输出性能得到大幅度的提升，降低噪声灵敏度，减少模型与系统之间的失配和干扰，在参数变化时确保系统的性能。因此广泛应用在控制系统中。对于单输入，单输出和时不变系统，基于古典控制理论的控制系统的设计方法完全可以满足上述的四个控制要求，并且这些设计方法不仅简单也容易理解。古典控制方法的优势在于其简单，但是局限性却也在此。古典控制方法仅仅局限于单输入，单输出和时不变系统。但是随着物理系统变得越来越复杂，古典控制法不再适用。也正是为了化解这种困境，现代控制方法应运而生。现代控制方法的核心思想正是使用状态空间方法。文献综述

运用状态空间方法来描绘系统的动态特性可以得到很好的效果，因此，状态空间方法不仅被用在连续空间中，也被用在离散空间中，最后描绘出连续和离散的动态系统。在连续和离散情况下，状态空间方法使用了三个矢量空间，n维状态空间表示为 ，r维输入空间表示为 ，m维输出空间表示为 。用ℑ表示连续时域或离散时域。 表示状态， 代表输入， 代表输出，参数为时间 ，那么系统动态特性可以由以下转化过程来表示：

 ,因此  (1。1)

其中 ，并且 表示在时间段 上的输入。该表达式被称作状态传输方程，在连续时域或者离散时域内可以表示因果关系，并且最后可以得到系统的微分方程或者差分方程。