由于网络带宽的限制，为了优化网络资源的使用，我们引入事件触发机制。事件触发机制在工程上具有重大意义。通常，对于多智能体系统的分析都是在较为理想的状况下，认为系统中的能源充足，通讯不需要考虑时延等状况能够实现实时通讯。然而在工程实际中，每个智能体的状态往往取决于它内部的一些器件，如内嵌数字化微处理器、内嵌电源等，因此我们不可能保证系统处于理想状态。加入事件触发机制之后，我们就可以有效的节约网络资源，降低对智能体状态的要求，使得系统在所给的事件条件满足时才会被触发，不满足事件条件时可以不必执行任务。因此，事件触发机制被广泛得应用在各个学科中，用来提高系统的实时性和灵活性。

1。2 研究现状

1。3 本文的主要研究内容

多智能体系统的一致性问题主要研究任务是如何使多个智能体在较短的时间内通过与其邻居的通信实现一致，并且通过通信能够使整个系统一起完成某项指定的任务。本文主要研究在多智能体系统中引入网络控制系统，使整个系统是以通信网络作为节点间的通信媒介的，建立一个基于网络通信的多智能体系统一致性仿真平台。在此之上，加入事件驱动机制，使网络在所给事件触发时进行操作，不触发时不需要进行操作，以此来实现网络资源的合理调度。本文研究了一阶无领导者多智能体系统的一致性协议和稳定性定理，提出了一种在网络控制系统基础上的事件触发机制。在给出的理论知识的前提下，对一阶无领导者多智能体系统进行了数学建模，并对其仿真结果进行了分析与说明。文献综述

1。4 本文的结构安排

本文分为三个章节，具体安排如下：

第一章为绪论。本章介绍了多智能体系统的一致性的发展历史、研究现状以及研究意义。另外，由于本文在此基础上还加入了网络控制系统，因此，本章还介绍了网络控制系统的研究背景和研究现状。为了能够节约网络内的资源使用，本文还加上了事件触发机制，使系统通过网络通信之后只在规定事件触发时才执行任务，因此本章也介绍了事件触发机制的发展历史及研究现状。

第二章为预备知识。本章首先介绍了多智能体系统的一致性涉及到的图论和矩阵理论，用来建立多智能体系统的拓扑结构。接着介绍了多智能体系统的一致性协议，给出了一些简单的稳定性理论，引入了李雅普诺夫稳定性证明。在此基础上，引入网络控制系统，使系统的状态值通过网络进行传输。而后，引入事件触发机制，以此来减少对网络带宽的占用，提高网络资源的利用率。最后总结了本章内容。

第三章为基于事件触发的网络控制多智能体系统模型的建立。本章首先根据第二章所给出的图论和矩阵理论，对一阶无领导的多智能体系统的进行数学建模和分析。接着给出了一阶无领导的多智能体系统的一致性协议。然后引入网络控制系统，在原模型中加入网络通信部分，使系统实现利用网络传输数据。为了减少对网络带宽的占用，优化网络资源的调度，在整个网络控制系统中引入事件触发机制。最后总结了本章内容。来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

第四章为仿真分析。本章中首先给出了一个固定拓扑结构的具有五个节点的多智能体系统，并在其中加入了网络控制及事件触发机制，分别对三种情况进行了仿真，并分析了仿真结果。接着给出了一个具有周期切换拓扑结构的七个节点的多智能体系统，同样对加入网络通信和事件触发机制后的系统进行了仿真，分析比较仿真结果，得出了结论。最后总结了本章的内容。