3。2  最小系统模块电路设计 20

3。3  电源管理模块电路设计 23

3。4  运动控制模块接口电路设计 26

3。5  导航定位模块接口电路设计 28

3。6  无线通信模块接口电路设计 30

3。7  安全避障模块接口电路设计 30

3。8  本章小结 30

4  仓储物流搬运机器人系统PCB设计 31

4。1  设计软件简介 31

4。2  设计原则简介 31

4。3  PCB设计图及实物图 32

4。4  本章小结 36

5  仓储物流搬运机器人控制系统调试 37

5。1  电源模块调试 37

5。2  MCU模块调试 37

5。3  运动控制模块调试 38

5。4  导航定位模块调试 40

5。5  安全避障模块调试 41

5。6  无线通信模块调试 42

5。7  整车调试 43

5。8  本章小结 44

结  论 45

致  谢 46

参 考 文 献 47

1  引言

1。1  课题研究背景

仓储搬运机器人是在传统AGV基础上发展起来的一种新型AGV（Automated Guided Vehicle）。该机器人通过电池进行供电，可以实现自主导航，由电脑等控制中心进行监控及指令发送，沿计算出的最优路径准确运行到目标地址后完成控制中心发出的指令[1]。AGV可以节省物流搬运工作时间，减少成本费用，故自出现以来，便被广泛地应用于仓储业、制造业以及机场、码头、食品、医药等行业之中[2]。论文网

随着计算机技术与控制技术的不断发展，AGV的应用领域也不断扩大，小型AGV在日常办公室移送物品、医院搬送药品、超市货物运送等地方得到应用。近年电子商务行业和大型工厂对智能化仓储的需求也越来越多，这两类的仓库物品数量多、品种掺杂，商品大小参差不齐、件数少，故使用人工来进行工作会增加人力工作量、效率低、成本高，故采用机器人代替人工进行工作，传统的仓储搬运机器人多用而牵引式、叉车式之类，体积较大，不能很好地适应现在的仓库物流，所以潜入式的仓储搬运机器人在电商物流配送中心的应用将越来越广泛[3]。

1。2  仓储搬运机器人国内外研究现状

1。2。1  国外研究现状

1。2。2  国内研究现状

1。3  仓储搬运机器人相关技术研究现状

1。3。1  嵌入式控制系统相关技术

1。3。2  运动控制技术

1。3。3  自主定位及导航技术

1。3。4  无线通信技术

1。4  本文主要研究内容和工作安排

本文以物流搬运中的仓储搬运机器人的国内外研究为背景，根据仓储搬运机器人控制系统的需求，完成了控制系统的硬件设计。对于一个控制系统，第一步根据功能的需求选择方案；其次需根据方案给出详细的设计，包括机器人的机械结构、完成指令的方式、行走的方式等等，并通过查阅资料进行对比分析后，确定控制系统核心器件的具体型号；接下来，从系统设计需求出发，利用软件完成控制系统的硬件设计，包括原理图与PCB图；最后，对硬件电路进行调试，以确保本文工作的正确性。章节结构如下：文献综述