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Key words: explosive handling; pneumatic; manipulator; PLC; PC
目 录
第一章 绪论 1
1.1气动炸药搬运机械手的控制系统的研究背景和意义 1
1.2国内外发展状况 2
1.3气动炸药搬运机械手的控制系统的发展前景 2
第二章 系统总体设计方案 4
2.1课题的主要研究内容 4
2.2基本技术指标及要达到的目标 5
第三章 系统总体概述 6
3.1系统概括 6
3.1.1炸药桶 6
3.1.2机械手功能 6
3.2 机械手的结构 7
3.2.1机械手结构 7
3.2.2传感器系统 7
3.3 机械手的技术参数 8
3.3.1自由度 8
3.3.2重复定位精度 8
3.3.3工作空间 8
3.4机械手机械结构 9
3.4.1机械手爪部设计 10
3.4.2机械手手臂设计 12
3.4.3机械手腰部及基座设计 12
第四章 机械手的气动控制系统 15
4.1气动控制系统概述 15
4.2手爪气动控制方法 15
4.2.1夹持气缸手控与自控方法选择 16
4.3其他部分气动控制方法 17
4.3.1三位五通阀在机械手中的应用 17
4.3.2二位五通阀在机械手中的应用 17
4.3.3气缸运行速度控制 18
第五章 机械手电气控制系统 19
5.1机械手的动作顺序 19
5.2 PLC的选择 19
5.3 I/O表 20
5.4机械手自动运行控制程序 21
结束语 23
致 谢 24
参考文献 25
附录一 机械手控制系统的PLC编程程序 26
第一章 绪论
1.1气动炸药搬运机械手的控制系统的研究背景和意义
在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要 用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机 械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反 方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位 与否。
机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和 操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机 械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的 是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
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