为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别 调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图2.1所示，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，为内环；转速环在外面，即为外环；这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。ASR的输出作为ACR的输入，限制电流给定电压的最大值；ACR的输出限幅电压 限制了电力电子变换器的最大输出电压，即电动机电枢两端的最大电压[15]。