2.2.2 动作分解

系统吸附工件动作的过程可以分为几大类：水平左右移动（X 轴）、水平伸 缩移动（Y 轴）、竖直上下移动（Z 轴）、吸放工件以及让刀运动。让刀运动即为 工件到达指定工位后开始加工，为避免加工机械与搬运系统之间发生干涉，搬运 系统的吸附装置需让开一段距离，待工件加工完毕后再复位吸取工件[16]。根据工 件动作要求，现将系统动作分解，如图 2.2 所示。

2.2.3 气动系统回路设计

(1)气缸回路设计 根据工件动作要求，系统需要三个气缸作为执行机构。要使工件能准确运动

到位，各气缸需配有检测活塞位置的装置，同时要求气缸能在准确位置停止，且 水平方向上要求气缸行程长且负载性能好，竖直方向上要求气缸轻质便于安装。 因此水平方向 X、Y 两轴的气缸选用无杆气缸，Z 轴方向选择标准气缸。各气缸 均带有磁性开关以检测活塞位置，同时用三位五通电磁换向阀来控制气缸的启 停，各气缸的进、出气口支路分别接速度控制阀以调节支路流量。