1.2.2自动控制

到上世纪80年代，由于计算机输入，大型工业企业将完全可编程控制器和计算机组合，将机器人技术融入其中，PLC在运料小车控制系统得以在在自动方面的广泛应普及。

1.3 本课题的主要工作

这次所要做的是用PLC控制运料小车在工作线上各站点间的运动，来实现预期的工业生产用途。本文分为6个部分。在第一节中，介绍了小车运输工具的介绍和意义，介绍了该系统的发展，并对其控制系统的问题进行了研究；第二节对可编程序控制器（PLC）进行概述并介绍了它的特点。第三节介绍了运料小车控制系统及确定plc的选型，设计方案。第四节主要讲述了运料小车系统的硬件设计。第五节是软件源程序设计,分析系统工作原理。最后一节是对系统的仿真调试。

2可编程控制器（PLC）概述

2.1 可编程序控制器定义

    当代的可编程序控制器是以中央处理器为核心的新型工业控制装置，这类全新产品将计算机技术加入了工业控制领域。国家电工委员会（IEC）对可编程序控制器作出了如下定义：“可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械活生产过程。”

PLC从使用至今，也就30多年，其科技发展极为迅速，现已作为工业自动化的一个组成部分。

2.2 PLC的特点

2.2.1编程方法简单易学

    考虑到电气技术人员和技术工人的读图习惯，PLC为他们准备了简单易懂的梯形图语言。电气技术人员只要查看使用手册就能轻松学会，这就是可编程序控制器近些年来获得迅速普及的原因之一。

    梯形图的出现，带来了一种新的任务，由编程专家发明PLC的硬件和编程语言，采用汇编语言编写PLC的系统程序。让PLC形成一种大家都能用的控制装置；工厂自动化和电气人员根据具体情况，控制设备，使用一个简单易懂的梯形语言用户程序。文献综述

2.2.2硬件配套齐全，用户使用方便

    可编程序控制器让使用者不用为设计和制作硬件装置发愁，因为它本身配有种类齐全的硬件装置供用户选用。

2.2.3通用性强，适应性强

    可编程逻辑控制器的硬件配置，可以构成满足各类控制需求的控制系统。硬件配置确定后，在确定硬件配置后，可以修改用户程序，实现简单、高效的流程的要求。

2.2.4可靠性高，抗干扰能力强

可编程序控制器在硬件和软件上设计了一系列的抗干扰措施。举个例子来说，FX系列可编程序控制器在幅度为1000V、宽度1µs的脉冲干扰下能可靠地工作。经过测试，使用者对它的可靠性很满意。

2.2.5体积小，能耗低

    以OMRON的CPM1A型超小型可编程序控制器（10个I/O）点做一个例子，它的底下的大小只有90mm×67mm，而且功率消耗相当小。因为它的体型超小，所以它很容易植入机械设备的内部。

2.3 PLC的应用领域

    在工业发达的国家，几乎所有的工业部门都会用到PLC。可编程序控制器的应用范围不断扩大，主要有以下几个方面：

2.3.1开关量逻辑控制

   这是最初始和最普遍被使用的可编程控制器，这是最接近的控制和继电器控制开关信号的状态，这是最接近的控制和继电器控制，可作为继电器控制系统的可编程序控制器可作为低价格的继电控制系统的替代品。