摘要由多智能体组成的移动传感器网络已经引起了多学科领域的广泛关注。该问题近期成为了一个研究热点，它的应用逐渐地成为我们生活中不可分割的一部分。本课题研究的是一个简单的直线的移动传感器网络非均匀覆盖问题，并在之后对该网络在圆环上的覆盖进行拓展。首先定义一个密度场来度量一条直线上每个点的密度值，然后通过优化移动传感器在这条直线上的位置来最大化整个移动传感器网络对密度场的感知。在这篇文章中主要研究了一个分布式控制律，该控制律可以驱动传感器在进行多轮感测，计算和运动后到达最优覆盖的位置，并且这种算法是完全分布式的，同时还具有很好的鲁棒性。本文在最后对所有情况进行了仿真。82787

毕业论文关键词  多智能体  覆盖控制  分布式控制   

毕业设计说明书外文摘要

Title    Nonuniform Coverage Control on the Line of mobile  sensor network                         

Abstract The mobile sensor network composed of multi-agents has drawn wide attention in many fields。 The problem has recently become a hot research topic, its application gradually become an integral part of our life。 This research is a simple problem of one dimensional space of the nonuniform coverage of mobile sensor network。Then we add a situation about coverage on the circle。 We first define a density field to metric the density value of each point on the line, and optimize the position of mobile sensors on the line to maximize the perception of whole mobile sensors on the density field。In this paper, we mainly study a distributed control law, the law can drive the agents close to the optimal coverage positions after the agents execute in parallel a number of sensing, calculation and movement rounds, and the algorithm is fully distributed, but also has a good robust performance。We simulated all the cases at the end。

Keywords  mutil-agents  coverage control  distributed control 

目   次

1  绪论 1

1。1 研究背景及意义 1

1。2  移动传感器网络定义 2

1。3  移动传感器网络技术在国内外的发展现状 2

2  移动传感器网络的覆盖控制 4

   2。1  移动传感器网络的覆盖控制研究现状 4

   2。2  非均匀覆盖控制 5

3  移动传感器网络的分布式覆盖控制算法 7

3。1  分布式覆盖控制律 7

3。2  最优覆盖的充分必要条件 7

3。3  覆盖控制算法的收敛性分析 9

4  仿真 15

4。1  移动传感器网络的直线覆盖仿真 15

4。2  移动传感器网络的圆环覆盖仿真 21

4。3  遇到的问题及解决方案 27

结  论 29

致  谢 30

参 考 文 献 31

1  绪论

1。1 研究背景及意义

随着无线通信技术、嵌入式计算技术[1]，传感器技术[2]、微电子技术的飞速发展，移动无线传感器网络诞生了。它一般由部署在一定区域中负责数据传输、收集等任务的智能微型传感器组成。