2。2。3 机械运动方程 12

2。3 交流电机的调速方法 12

2。3。1 交流电机调速原理 12

2。3。2 改变变频器电源频率调速 13

2。3。3 改变磁极对数进行调速 13

2。3。4 改变转差率进行调速 13

第三章 交流伺服电机的硬件设计 15

3。1 交流伺服电机以及伺服驱动器 15

3。1。1 交流伺服电机的基本结构 15

3。1。2 交流伺服电机的选型 15

3。1。3 交流伺服驱动器的基本结构 16

3。1。4 交流伺服驱动器的选型 17

3。2 板卡 PCI 的设计 18

3。2。1 板卡 PCI 的选择 18

3。2。2 板卡 PCI 的作用 19

3。3 交流电机伺服系统电路设计 19

3。3。1 交流电机伺服控制系统电路接线图 20

3。4 接线调试 20

3。4。1 硬件准备过程 20

3。4。2 安装硬件过程 20

3。4。3 板卡调试 21

第 4 章 交流伺服电机的软件设计 22

4。1 软件参数设置 22

4。1。1 软件基本设置 24

4。1。2 电机反馈环节参数设置 23

4。1。3 电机相位的设置 24

4。1。4 电流环设置和调试 24

4。2 AMEsim 软件简介 26

4。3 AMEsim 系统建模与仿真 26

4。3。1 交流伺服电机的数学建模 26

4。3。2 用 PID 算法对交流伺服电机进行建模 27

4。3。3 参数的确定与仿真 28

4。3。4 交流电机速度 PID 控制系统 29

4。4 编程设计 31

4。4。1 c++ builder 软件简介 31

4。4。2 C++ builder 界面设计 31

4。4。3 指令简介 33

4。4。4 速度控制方式 34

4。4。5 所用元器件的作用 35

第五章 步骤比较与小结 36

致 谢 36

参考文献 37

第一章 绪论

1。1 课题研究背景

自 1978 年改革开放以来，我国综合国力显著增强，毋庸置疑，在科学技术水平 方面也发展迅速。尤其是在集成电路、交流可变速驱动技术的卓越进展，使得交流伺 服驱动技术有了显著的进步，交流伺服电机以及伺服驱动器系列的产品更新换代层出 不穷。显而易见，交流伺服系统的巨大前景迫使直流伺服电机面对被遗弃的局面。90 年代后，作为货品进行买卖的交流伺服系统在世界范围内使用宽泛，其主选用全数字 控制的交流伺服电机进行驱动。数字控制系统大多利用交流伺服电机进行控制，在控 制方式上交流伺服控制系统以脉冲串和方向信号来实现。为了适应数字控制的发展趋 势，运动控制系统中将全数字的交流伺服电机作为执行电机。