4  调试运行 18

4。1单轴调试 18

4。2双轴调试 24

4。3 遇到的问题及解决方法 26

4。4  本章小结 29

结  论 30

致  谢 31

参 考 文 献 32

1  引言

多轴运动控制技术在机械制造产业中拥有极其关键的地位,在轧钢、有色金属轧制、造纸、胶印设备生产、玻璃加工等工业领域取得了较为广泛的应用[1]。而对于多台电机的控制问题，关键在于怎样做到让不同的电机的运动控制变得有机协调起来,从而达到对整个系统的功能进行全局性的优化。随着计算机控制技术的发展、机械制造的产业升级，人们从原始的通过机械齿轮传动不断的向着机械自动化系统制造的方向迈进。在多轴运动控制系统中，每一个轴可以独立的为相应的电机提供能量和速度,通过电子通信来模拟机械齿轮组之间的联系,将力矩信息的反向反馈与位置、速度信息的前向传递以电子信号的方式分别予以实现[2]。需要注意的是，在处理实际问题时对于两者的联系要有足够的重视。在实际生产中，负载的不对称性往往会对整个系统的协调性产生重要影响。因此，考虑电子啮合方式的灵活性,对不同的实际项目问题，采取针对性的措施将会在很大程度上提高多轴运动控制的系统性能[3,4]。论文网

1。1  运动控制器的概念

运动控制卡是基于个人计算机或工业控制计算机的上位控制单元、广泛应用于各种类型的运动控制，主要对位移、速度、加速度等运动参数进行控制[5]。运动控制卡或运动控制器通常是基于PC总线的伺服/步进运动控制板卡，它通过应用大规模可编程器件和高性能微处理器，对多个伺服电机进行多轴协调控制，从而达到预定的控制目的。它包括脉冲生成与输出、数字信号输入输出、反馈脉冲计数，断点输出，高速位置捕获等功能。它可以产生不间断的高频脉冲串，通过脉冲串来对电机进行控制，具体来说就是通过改变脉冲频率来决定电机速度，改变脉冲数量决定电机位置。脉冲输出模式通常可分为两种，一种是脉冲/方向模式、另一种则为顺时针脉冲/逆时针脉冲模式。数字信号输入输出功能主要用于实现前向/反向限位开关，原点开关信号的输入，反馈脉冲计数则可以通过反馈脉冲数来确定电机的位置，通过与原始设定位置比较，进行相应的调整以减小误差。库函数包括多轴联动函数、S /T型加速函数、圆弧/直线插补函数等[6,7]。运动控制卡在自动控制系统和基于PC的NC的控制系统得到了广泛应用，主要由于其具有高精度的定位、定长功能。具体来说，它就是将用于多轴运动控制的软件与硬件集成在一起，从而能够对伺服电机位置、速度、角位移等运动参数进行控制，并且这些功能容易被计算机所调用，实现与计算机的交互通信[8]。

1。2 运动控制器研究现状

1。3  课题研究目标

通过课题的设计，能够了解多轴伺服运动控制器（卡）的结构、组成、功能与使用要求，能够初步掌握多轴伺服运动控制器与伺服放大器、交流伺服电机等设备的电气信号的连接要求； 熟悉多轴伺服运动控制器调试软件的一般使用过程，能够初步掌握多轴伺服运动控制板卡的参数设置及控制器控制参数设置，实现交流伺服控制系统的正常运行。课题主要侧重完成伺服系统的联调工作，达到培养解决实际问题的能力。文献综述