电嘴接触状况等原因使焊接电流变化进而引起的热输入变化；焊枪运动过程，因焊工 手动操作或因运动机构引起的弧长变化；因送丝机构或导管阻力变化引起的送丝速度 变化；焊接过程焊接变形所引起的对焊缝间隙变化等等所有变化因素[1]。

因此，在干扰因素可能随机产生的条件下，想要得到满意的焊接质量就需要在焊 接过程中进行实时动态监控。虽然间接焊接质量与直接焊接质量并不能够划等号，但 是由于焊接过程所采用的焊接条件及参数都是根据产品焊接质量要求，经过大量焊接 试验确认可以满足要求的，如果在焊接过程严格要求这些焊接条件与参数，同时又能 实时地将干扰因素引起的间接焊接偏差自适应控制在允许范围内，那么产品的直接焊 接质量就可以很大程度上得到保证[2]。论文网

然而对于焊接测试，目前广泛使用的是测试仪表，如电压表、电流表，条件比较 好的还使用示波器等。但电流电压表只能给出单一的电流和电压，并不能给出信号的 瞬变波形，而且数据不能保存，而使用示波器也只能够得到掺杂有很多杂散信号的瞬 变波形。因此评估焊接质量与性能，人们一般根据实际的焊接效果以及感官来进行分 析。可见，这种测试方法具有较大的主观性，离实际要求的还有比较大的距离。

1．2 机器人双面双弧焊接 双面双弧(DSAW)焊接是最近几年兴起的一种焊接工艺，具有以下特点: (1)较小的热输入，显著增加了熔深，提高了焊接生产效率；

(2)减小了热影响区和焊接变形； (3)两个电弧，一定程度提高了穿透能力，可以不开坡口实现中厚板对接焊接。

1.2.1  智能机器人的发展前景

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套装备己成为自动化装备的主流及未 来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业己大量使用工业机器 人自动化生产线,以保证产品质量和生产高效率[3]。目前,典型的成套装备奋大型轿车壳 体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装 备、电子电器等机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人发动机、变速 箱装配自动化系统技术成套装备以及板材激光拼焊成套装备等[3]。这些机器人自动化 成套装备的使用,大大推动了其行业的快速发展,提升了其行业的制造技术水平[3]。与此 同时,随着工业机器人向更深更广的方向发展以及智能化水平的提高,工业机器人的应 用已从传统制造业推广到其他制造业,进而推广到诸如采矿、建筑、农业、灾难救援等 各种非制造行业,而且在国防军事、医疗卫生、生活服务等领域,机器人的应用也越来 越多[4]。机器人正在为提高人类的生活质量发挥着越来越重要的作用,己经成为世界各 国抢占的高科技[3]。

随着电子技术，计算机技术，自动化控制技术和软件技术迅速地引入焊接领域， 焊接生产自动化，智能化已经成为 21 世纪焊接技术发展的重要方向。在焊接生产中， 实现弧焊过程智能控制是焊接界学者孜孜以求的目标，这就对焊接过程传感技术、信 息处理技术提出了更高的要求[5]。当前视觉传感及与之相关的图像处理技术已经在焊 缝跟踪、焊缝成形控制及检测温度场等焊接领域得到广泛的应用[5]。

1.2.2 高强铝合金 DSAW 焊接工艺

双面双弧（DSAW）焊接是近些年才出现的一种焊接工艺，广泛用于高强铝合金焊 接，根据主辅电弧焊接时的所在位置可分为双面双弧对称焊接和双面双弧非对称焊 接。