摘要高度自动化是工业 4。0 时代的关键条件之一，自动化离不开机器人的帮助，通 过最小型号的库卡机器人完成特殊位置的焊接，尤其是狭小位置自动化焊接。为了研 究以上问题，本文在参考了弧焊机器人应用现状的基础上选择了适当的设备，进行了 机器人仰焊打底焊的实验。83349

通过焊接机器人在较长焊缝的工件上进行仰焊打底焊接工艺的研究，改变不同的 焊接工艺参数（主要是送丝速度、焊接速度、摆动参数包括摆幅和双边停留时间）来 选择比较适合的焊接工艺。实验主要针对无间隙和小间隙（1mm 间隙）的工件进行打 底焊试验，最终获得了质量良好的焊缝。

实验结果表明，弧焊机器人可以在狭小位置高效地完成仰焊打底焊的工作。为弧 焊机器人在工业领域实现智能化、自动化的应用奠定了基础。

毕业论文关键词：弧焊机器人；仰焊打底焊；焊缝成形

Abstract Highly automated industrial 4。0 one of the key conditions, automatic leave the robot's help, through the smallest type of KuKa robot to complete the special position of welding, especially the narrow position automatic welding。 In order to study the above problems, based on the reference of the current situation of the application of arc welding robot chose the proper equipment, the robot welding backing welding experiment。

On longer weld through welding robot for backing up welding technology research, change different welding process parameters (mainly the current, welding speed, wire feeding speed oscillation parameters including swing and bilateral retention time) to choose more suitable for welding process。 Experiment mainly

aimed at zero clearance and artifacts of the small gap (1 mm gap) for backing welding test, finally got relatively good weld。

The experimental results show that the arc welding robot can be done in the narrow position efficiently overhead welding backing welding work。 To realize intelligent arc welding robot in industry, automation application laid a solid foundation。

Key word: robot welding; overhead welding backing weld ; formation of weld

目录

第一章绪论 1

1。1 课题背景及意义 1

1。2 焊接机器人的运用及现状 1

1。2。1 焊接机器人在船舶中应用 2

1。2。2 弧焊接机器人应用 3

1。3 CO2 气体保护焊研究现状 3

1。4 本课题的主要研究内容 4

第二章  机器人焊接系统设备及试验材料 5

2。1 选择的焊接机器人 5

2。2 机器人控制柜 6

2。3 焊接电源及焊枪 7

第三章 机器人仰焊试验过程及工艺分析 9

3。1 仰焊熔池的分析 9

3。2 焊接工艺参数分析 10

3。2。1 焊接电源电流的分析 10

3。2。3 焊接速度分析 10

3。2。3 摆动轨迹和摆动参数分析 11

3。3 母材钢板对接时有无缝隙分析 11

3。4 焊丝干伸长分析 12

3。5 焊枪姿态的分析 12

3。6 机器人仰焊打底焊焊接工艺参数研究