用于监视和控制机器人或机器的运动的Wi-Fi为基础的解决方案，在[ 19 - 22 ]。这些解决方案建议使用摄像头监控，通过显示值的重要参数为文本[ 20 ]，或通过使用三维动画[ 21 ]，并检测机器人的位置，通过捕捉相机的图像[ 19 ]，通过使用传感器[ 20 ]，或通过使用已知环境的档案[ 22 ]。

参考文献[ 19 ]提出了一种基于Android操作系统的移动机器人的控制和监测系统，采用802。11x无线局域网通信和机器人监控摄像机。安装在实时机器人从相机的图像通过802。11x无线局域网传送到智能手机。图像的大小，获得从相机在60-80k字节，这使得图像传输大数据量的智能手机很难不操纵YUV图像信号。保持小尺寸图像数据的YUV图像数据的JPEG格式的转换是在[ 19种]。这产生的图像到2K字节的水平。然而，传输的数据量较小，在很短的时间间隔，所需的监测，可以更有用。它也可以是具有成本效益的情况下，当移动供应商的互联网是使用时，当用户为每个转移字节支付。

参考文献[ 20 ]提出了一种基于智能手机的远程控制机器人手臂的人机界面。该解决方案使用了加速度计和陀螺仪的智能手机的命令生成和Wi-Fi协议的通信。这是在通信传输的信息是ASCII字符串。监测提供的所有传感器，机器人位置和文本的其他重要参数的实时数据的显示值。这种预览并不总是适合用于获得一个清晰的洞察到机器人的性能。

在[ 21 ]中提出了一个适用于数控机床的另一个例子。该系统由一个安卓设备，它代表一个客户端和窗口网络服务器的混合应用程序，它结合了肥皂网络服务发送和接收控制信息和套接字通信机制，通过无线网络及时更新反馈数据。所开发的混合应用程序，可以实时处理数据更新速率为30毫秒。使用三维可视化，以动画的机器的实时操作。通过填充该文本框或在安卓设备的触摸屏内发送移动方向进行控制。更直观的humanrobot接口，这将有利于机器人任务规划，具有很重要的意义。

3系统

3。1系统概述

远程监控和基于Android的设备和Wi-Fi通信使用工业机器人的运动控制系统在劳拉所研制。所提出的系统结构如图1所示。

图1。基于安卓设备的工业机器人远程监控系统结构

该系统可以工作在2个工作模式：控制工作模式和监控工作模式。在控制工作模式中，使用安卓移动设备的图形化用户界面，实现了工业机器人的无线控制。控制可以通过“速度拨号”运动程序的选择，通过标准的运动编程或手动模式控制。通过触摸屏的设备，可以在安卓应用程序中获得“速度拨号”的运动程序选择。“快速拨号”的运动任务可以定义和重新定义使用所需的机器人运动指令集。在选择运动任务之后，执行文件，以对象代码的形式（运行文件），被发送到实时系统。实时系统解释指令写在对象代码的Wi-Fi通信并管理机器人运动的基础上的程序内容。安卓应用程序包含运行文件数据库。运行文件是一个运动项目所蕴含的工业机器人路径规划在劳拉所开发算法的执行参数。运行文件是根据指定运动类型、运动速度、运动加速度和位置的运动指令生成的

图1基于安卓设备的工业机器人远程监控系统结构运动指令指定的运动类型、运动速度、运动加速度和位置的内部坐标表示，在机器人编程GUI编程和重新定义运动任务在Android客户端。运动类型–PTP点对点、圆–圆周运动和直线运动，林–。PTP和林运动需要一个位置是运动的执行和圆周运动需要一个辅助的位置定义。运动规范后，用户生成一个执行文件，该文件可以被分配到所需的“快速拨号”按钮。拟议的实施使先前定义的运动任务的安卓设备上的速度拨号。控制也可以应用于手动模式，通过调整机器人的轴的位置位移。位移可以在积极的和消极的方向。 监控工作模式，可以监控机器人的工作，从远程用户的位置在机器人应用程序。它是通过三维工业机器人运动或通过机器人的轨迹表示的三维坐标系统。它可以应用于组合的“速度拨号”机器人控制，或手动机器人控制，但它也可以独立应用。论文网