安卓移动设备和实时控制系统通过使用Wi-Fi 802。11技术连接到网络。通信采用TCP/IP协议和Socket通信机制。实时控制系统连接使用motenc板机器人。它执行发送所需的位置的机器人和读取的机器人从编码器的位置。

3。2安卓应用程序开发

对于Android应用程序的Android / java编程语言的实施应用。Eclipse SDK [ 23 ]作为一个开发环境。应用开发2。3。3（API Level 10）的Android操作系统版本。实验测试的Android手机使用华为G300。

在控制工作模式安卓设备代表客户端。客户端采用Socket通信机制和java编程语言实现。它代表了安卓应用程序的一部分。图形用户界面是通过使用java编程语言和XML文件。在图形化的用户界面上单击适当的按钮所产生的事件连接到发送命令和数据到服务器的功能。消息可以被发送到服务器可以控制消息（定义在controlactivity），为机器人手动定位信息（手动模式活动定义）。控制消息是启动或停止机器人的工作和信息的机器人运动任务执行（运行文件）的消息。有几个“速度拨号”的机器人运动任务执行的消息，并从运行文件数据库连接到相应的运行文件。运行文件包含特定的机器人运动任务执行的参数，它们在实时系统中被执行。基于工业机器人的运动算法得到运行文件参数（放置在插补器组件）这是在罗拉所研制。新指令运行所需的文件，指定的运动型，速度，加速度和位置可以在programactivity GUI定义。对象代码编译器将指定的运动参数转换为运行文件，并将其放置到运行文件数据库中。一个适当的快速拨号控制按钮在controlactivity GUI可以生成的运行文件关联。实现了快速，简单的选择和执行工业机器人的运动任务。手动定位消息包含轴数和运动方向的信息，他们在manualmodeactivity定义。机器人的手动定位时，机器人当前位置在manualmodeactivity GUI显示。

在监控工作模式中，安卓设备代表服务器。服务器端采用Socket通信机制和java语言编程实现，并代表Android应用部分。监测可以采用机器人萝拉50三维模型，利用机器人的末端执行器的运动轨迹的三维表示。使用三维工业机器人模型进行监控时，服务器可以接收来自客户端的命令（实时控制系统）进行信息的当前位置为每个轴的机器人或标志的监测。当服务器接收具有位置值的命令时，它调整了虚拟机器人模型各轴的方位角。由于这些变化发生在短的时间间隔的15毫秒，得到的近似连续运动的虚拟机器人。在监控的情况下，使用三维机器人的末端执行器的轨迹在三维协调系统，命令，服务器可以接收来自客户端的信息的位置，工业机器人的末端执行器在三维协调系统。实时执行轨迹图。

3。3三维模型的实现

工业机器人的洛拉50的三维模型，利用java语言编程实现，Android库和OpenGL ES库。使用基本的几何图元（盒，圆柱体和球体）的虚拟模型的组件进行了简化和描述。基元的位置相对于指定的参考坐标系和基元，使整个分组被分组。机器人的可动元件与相关的连接、旋转或平移连接。虚拟机器人的所有机器人参数设置为在真正的机器和机器人的轴方向是根据定义的运动学模型。在完成施工后，三维机器人模型的坐标轴连接到适当的信号，导致他们的位置实时监控的位置调整。

3。4远程通信

安卓移动设备和实时系统被连接到网络使用Wi-Fi 802。11技术。除了在[ 24 ]中描述的基本的手动机器人控制的工作说明，在本文中，“速度拨号”的控制和监控机器人的性能被实现。在机器人的编程和实时控制过程中，将安卓设备作为客户端，采用实时系统作为服务器。客户端可以发送到服务器以下类型的消息：任务执行消息，消息的手动操作手引导和短消息。通过点击“快速拨号”按钮来发送任务执行信息。它们被发送到对象的代码形式，并在实时系统上执行。这些消息中包含的机器人的运动类型，运动速度，运动的加速度和位置表示的内部坐标，在机械手的编程图形界面的机器人机械手路径规划的算法所获得的参数。基于工业机器人的运动，在洛拉学院[ 6 ]的方法得到这些参数。手动引导消息被发送为字符串消息。