The current and future work is oriented toward the consideration of usage of sensors that Android device owns, for the purpose of robot control, such as an accelerometer or microphone。

ACKNOWLEDGMENT

This work was created within the research project that is supported by the Ministry of Education and Science, Republic of Serbia under Grant TR35023。

Online ISSN 1848-3380, Print ISSN 0005-1144

ATKAFF 56(3), 281–291(2015)

Maja M。 Lutovac Banduka

基于 Android 和无线通信的工业机器人远程监测和控制

DOI 10。7305/automatika。2015。10。1057

UDK 621。865。8:[621。398:654。93]; 004。732

原始科学论文

机器人控制系统通常是很复杂的系统，其用户必须经过良好的训练来使用它。此外，控制过程主要是对于附近的机器人进行控制或使用有线连接。选择了合理的解决方案，可以提供方便和直观的机器人控制与用户的位置独立性，易于调整，同时监控机器人的运动任务。安卓设备是具有开放式架构和永久互联网连接的强大移动设备，可以应用到解决这些问题的方案中。本文提出了一种基于安卓设备和Wi-Fi通信的工业机器人远程监控系统，它直观的提供了一个较远距离的机器人控制，同时监控机器人运动，通过观察其三维模型运动或轨迹路径。新的运动任务的简单定义和重新定义是通过所谓的“快速拨号”模式，而手动机器人导向是通过手动控制模式设置。解决方案简化了人和工业机器人之间的相互作用的情况下，对机器人的运动进行控制和监测远程位置。

关键词：安卓，远程监控，机器人控制，Wi-Fi

1引言

移动设备的使用水平正在增长，由于在使用中的可移植性和效率，并有可能在任何地方和任何时间使用。有预测说，它们的使用将在未来三年中继续上升到一个新的点——移动应用开发项目定位的智能手机和平板电脑将比本地PC项目以4:1比例[ 1 ]。

在过去的几年中，基于安卓操作系统的移动设备在许多领域中有了广泛的应用，主要是由于生产价格低和连续适应的可能，它在电视、互联网应用、媒体播放器，甚至汽车工业中使用。Android操作系统是基于Linux内核和谷歌的开源操作系统。Android手机和平板电脑提供了一些有用的服务和应用程序的使用，如GPS导航、加工范围广泛的文本工具（PDF，Word），基于Web的应用程序（电子邮件、脸谱网），通过互联网或电话（Viber），以一个非常容易和直观的方式。

安卓WIFI控制技术在机器人和工业机器人控制系统中的应用，可以给机器人的工作提供更直观、更有效的解决方案，即使在遥远的位置。相比于其他移动平台，如iOS，在这种情况下要有一个苹果设备和访问官方文件的支持，但是谷歌提供的免费支持和文件访问。应用程序可以独立地进行操作系统开发，用于开发的开发环境和支持公用事业是免费的[ 4 ]。

本文介绍了系统远程监控的工业机器人，使用安卓设备和Wi-Fi通信。该系统由一个与安卓操作系统和实时控制系统组成。实时控制的机器人和机器人设备之间的通信使用的是无线，它提供了用户的位置的独立性。实时控制系统是基于实时Linux平台和OROCOS库[ 5 ]，它是连接使用motenc板机器人。motenc板基于PC设计的实时系统控制的机器，需要精密运动控制。控制器有所有必要的组件来实现一个高精度的数字反馈控制系统。所开发的系统可以运行在2种工作模式：控制模式和监控模式。在控制模式下，该系统通过图形用户界面的安卓移动设备对工业机器人运动实现远程控制。远程控制是通过点击所需的运动任务命令内的触摸屏并同时监控机器人的工作，使用三维机器人模型或以下轨迹的机器人的末端执行器。在安卓图形用户界面（图形用户界面）中，可以定义或重新定义新的运动任务，并且它们可以被分配到所需的命令按钮，以提供那些运动任务的“速度拨号”。在这种方式中，建议的解决方案显着简化了人类和机器人之间的相互作用。还启用了手动运动控制的机器人设备的运动跟踪。监控模式可以实时监控机器人的运动，使用三维工业机器人模型或基于机器人的末端执行器轨迹的三维空间，也可以使用安卓设备。