每一个手动引导信息包含有关该位置的调整轴的信息。短控制消息是启动和停止机械手工作的消息。文献综述

在机器人的实时监测过程中，将安卓设备作为一个服务器，采用实时系统作为客户端。使用三维协调系统（在三维机器人模型中定义的三维机器人的应用程序的三维机械手的模型或轨迹路径）进行监控。实时系统连接使用motenc板手。它执行发送所需的位置的机械手和读取的机械手从编码器的实现位置。从编码器读取的位置被发送到安卓服务器，在15毫秒的时间间隔。当服务器接收到带有当前位置值的消息时，执行该机械臂的三维模型或轨迹路径的轴旋转操作。

图2中给出的远程任务控制和监控的通信图。描述的情况下，当用户执行任务执行的机器人机械手和远程监控其执行。用户发起远程控制通过“快速拨号”执行任务的消息和programactivity，坐落在Android框架remoteexecution转发消息到客户端。客户端连接到服务器的实现中位于实时系统的remote_control_mode组件。此消息包含包含参数的对象代码，其中包括机器人机械手路径规划。的remote_control_mode组件使用的内插器组件的功能来计算发送到servo_controller组件的引用位置值。的servo_controller发送参考速度值，用motenc板连接到真正的机器人robot_interface组件。这部分计算的真实机器人的输出速度和转发到包含反向通信的客户端实现的servo_controller组件。的servo_controller计算并返回当前机器人的位置到服务器在Android框架在15毫秒的时间间隔。服务器接受和转发这些价值观的monitoringactivity进行实时的机器人执行任务的三维可视化。

3。5实时控制系统

实时控制系统的结构，在层[ 25 ]。在底部是实时Linux操作系统的内核补丁的开源框架Xenomai实时。Xenomai实时开发框架是一个与Linux内核的合作，为用户空间应用程序提供一个普遍的硬实时支持。OROCOS实时工具包（RTT）被称为中间件介于操作系统和应用程序级。RTT提供基础设施和功能建立在C++机器人实时应用。它允许设置，分配和实时组件的建设，这是最高的层的控制系统。客户端与Android设备通信服务器，在监控模式，采用C++语言编程和socket通信机制实现的。

应用层由组件组成。成分remote_control_mode包含服务器的实现和受控制的操作模式的Android设备的远程控制、机器人远程手动定位信息。它处理接收消息类型的信息。如果是任务执行的消息，服务器接收运行文件。在这种情况下remote_control_mode组件发送的运行文件的内插器组件在那里被执行。插补轨迹发生器。计算参考位置值必须被发送到servo_controller组件。新的值被写入5毫秒的时间间隔。内插器组件实现算法在洛拉学院[ 6 ]发展。的servo_controller分量代表一个抽象的系统控制器。的servo_controller发送参考速度值必须达到robot_interface成分每1毫秒。它采用位置反馈法来计算从测量位置与期望位置输出速度。成分robot_interface采用motenc板连接到真正的机器人，它包含所需的驱动程序的实现。如果服务器接收到手动定位的信息，则接收轴数和运动方向。在这种情况下remote_control_mode组件发送数据直接向servo_controller组件。当服务器接收指令，启动或停止机器人的工作，它执行以下操作：robot_interface组件的制备，引擎将释放，使读写机器人的端口即停止robot_interface组件、刹车提高和禁用读写端口。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

在监测工作模式，实时系统作为一个客户端，在servo_controller组件实现。它连接到服务器上运行的安卓设备，并发送当前机器人位置的内部坐标。位置在15毫秒的时间间隔发送到Android服务器，因为Android设备是足够的帧速率是每秒60帧。三维模型模拟产生的结果，这些值在虚拟机器人模型的调整。在这种方式中，一个近似的连续的虚拟机器人运动，模拟的运动的真正的机器得到。在远程监控通过末端执行器的位置进行的情况下，模拟执行以类似的方式。唯一的区别是，机器人的位置的值必须被转化为外部坐标。这是通过使用正向运动学方程的机器人萝拉50 [ 6 ]做。