4。 促进我省传统工业结构调整，通过产学研加强企业自主创新能力。 江苏省是我国的经济大省，在船舶海工装备制造业方面也是巨头。面临全球

性经济发展，行业一直处于转型的周期性调整。华西村作为我国新农村的代表， 被赞誉为"天下第一村"，集团公司也正积极寻求产业转型。海洋工程项目涉及专 业学科较多，不仅需要集中相关优秀人才和先进技术设备，也要形成政府、科研 机构和产业部门三位一体，充分利用各自的技术优势。本项目的实施将发挥江苏 省的骨干带头和示范效应，实现我国船舶清扫方式的自主创新和重点跨越，在发 展上获得主动权。

5。 培养企业科技创新型人才。 项目的研制开发将充分发挥高校和企业海工人才的学术带头人作用，企业通

过与江苏科技大学在技术、人才上的合作与交流，在攻克技术的同时，可培养一 批科技创新型人才，创造更好的海工科研环境和条件，为企业持续发展提供人才 保障。

目前为了清扫船体表面分为化学方法和物理方法，而化学方法一般为通过研 制一些特殊的材料或者物质来驱赶藤壶，不过由于材料的磨损和溶解导致海水被 污染，并且当材料溶解完全时，藤壶等水生物又会吸附在船体表面。而物理方法 则为通过一些清扫机构在船体表面进行船体表面的清扫，以达到船体表面的清扫 作用。而通常清扫机构清扫有两种，一种为人工方式，通过手持清扫器在船体表 面进行清扫，劳动强度较高。另一种则是通过自动清扫机构进行清扫，人工进行 船体表面清扫效率不高，而且成本比较高，而自动清扫机构则可以提高工作效率， 并且清扫的成本会非常低。本设计就是根据这一工程应用需要，设计水下船体清 扫机器人柔性清扫机构，并对其进行优化实现。同时其也将对海洋装备工程及军 事国防方面等的应用产生深远意义[1]。

1。2 国内外水下船体清扫技术发展概况文献综述

1。2。1 水下清刷技术的发展阶段 从六十年代水下清刷技术就开始了，至今可分为三个阶段[2]。 第一阶段：人力清刷阶段，由潜水员手持专业清刷设备在海里进行1。2。2 国外水下船体清刷技术的发展概况

1。2。3 国内水下船体清刷技术的发展概况

1。3 本文主要研究内容

本文“水下船体清扫机器人柔性清扫机构设计”主要内容是： 

   （1）通过查阅资料了解水下船体清扫机器人及其清扫机构的研究现状。 

   （2）对水下船体清扫机器人及其清扫机构形式进行分析比较，了解其工作原 理，提出总体设计方案及设计要求。 

   （3）水下船体清扫机器人柔性清扫机构力学模型建立，重点对清扫盘的设计， 使其达到设计要求。利用 solidworks 软件进行三维造型并对其主要部件进行有 限元分析，达到受力要求及强度要求，并对各部件进行优化。 

   （4）在设计完水下船体清扫机器人柔性清扫机构的主体结构后，进行二维图 纸绘制，进一步将机构的主体结构表达清楚。 

1。4 本章小结来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

本章首先介绍了水下清刷机构的研究目的和意义，其次对海内外水下清刷技 术的研究状况进行了探讨，举例说明了现在普遍使用的船体表面清刷机器及机 构，并对每种结构的优缺点进行了详细说明，紧接着主要介绍了船体清刷设备的 近年发展状况，并且对国内外船体清洗的方式做了综合对比，提出对清扫机器人 的研制已成为我国的当务之急。最后由以上对比说明得出了本课题的总体研究方 案以及相关内容，现总结如下：