我设计的机械手包含3个自由度（水平，升降，旋转）；

    一般来说，机械手主要有以下几部分组成：

    1。 手部；用于抓取物件

    2。 传送机构；用于传送物件

    3。 驱动部分：作为整个机械手提供动力来使整个机械手可以运动

    4。 控制部分：整个机械手的运动都是由控制部分主要进行控制的

        5。 其它部分：包括传感器等部分

 2。1。1执行机构

一般机械手的执行机构由手部或者叫抓取部分或者行走机构组成，本系统的执行机构为夹紧装置，来夹取瓶装水。

 2。2。2驱动机构

驱动机构的类型有液压、气动、电动和机械驱动等几种形式，我们需要根据自己的设计进行选择。

液压驱动具有体积比较小、驱动力大、容易控制、动作平稳等特点，

气动驱动结构简单、造价低廉。气源方便，所需的气体一般是空气，获取方便，取之不尽，并且无污染

电动由于需要减速器比较复杂,结构也比较复杂，所以很少采用。机械方式的驱动一般使用于简单的场合。

 2。2。3控制机构

  机械手的控制方式，我将采用PLC单片机的控制，因为我的这项设计是一项需求非常精准的控制机构。

2。2机械手的分类

  机械手拥有四种分类的方法有机械手臂使用的范围、机械手臂的运动坐标形式、机械手臂的驱动方式以及机械手臂力大小。

    1。 按使用范围分类：

    (1) 专用机械手   从事于一种特定的工作，也是为了这一种工作特别设计的，适用于某一种特定的环节或者流水线。

    (2) 通用机械手  可以改变使用的环境，改变了内部的控制系统后可以在多种的环境中，多种任务中完成任务。

    2。 按运动坐标型式分类：

    (1) 直角坐标式机械手   臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；

    (2) 圆柱坐标式机械手   手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；

    (3) 球坐标式机械手   臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；

    (4) 多关节式机械手   这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

 3。 按驱动方式分类：

    (1) 液压驱动机械手   

    (2) 气压驱动机械手   

    (3) 电力驱动机械手 

    (4) 机械驱动机械手 

    4。 按机械手的臂力大小分类：

        (1) 微型机械手   机械手臂的力小于1㎏；

        (2) 小型机械手   机械手臂的力为1到10㎏；

    (3) 中型机械手   机械手臂的力为10到30㎏；