4。1 多功能机械臂结构设计 18

4。2 分弹装置设计 29

4。3 本章小结 32

5 云台及发射机构设计 33

5。1 云台机构设计 33

5。2 摩擦轮发射机构设计 35

5。3 本章小结 38

6 功能模块测试与优化 39

6。1 底盘机构测试与优化 39

6。2 机械臂测试与优化 40

6。3 42mm 发射机构测试与优化 42

6。4 本章小结 44

第 II  页 本科毕业设计说明书

7 结论 45

7。1 总结 45

7。2 下一步工作 45

致 谢 46

参 考 文 献 47

1 引言

1。1 课题研究背景

上世纪 70 年代以来，随着计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展， 机器人技术也随之进入高速发展阶段，并发展成为集机械、电子、控制和计算机技术的一项 综合技术[1]。在经过了 50 多年的发展之后，机器人技术迎来了全新的时代。在未来的 3 到

5 年内，全球机器人产业将呈现井喷式增长，而中国将成为全球最重要的市场之一。与此同 时，智能移动机器人技术也变得愈发成熟，其性能也不断得到完善。随着人类的活动领域不 断扩大，近年来机器人应用也从制造领域向非制造领域发展，如灾场搜救、宇宙探索、军事 侦察、海底矿藏勘测、采掘、建筑、医疗服务等特殊行业[2]。无论军用还是民用，智能移动 机器人都将会起到至关重要的作用。因此，智能移动机器人越来越受到各国专家和学者的广 泛关注，各国相继投入大量的资金与资源研发智能移动机器人，争取占领未来科技的制高点 [3]。在此时代背景下，从 2013 年开始，深圳市大疆创新科技有限公司开始了 RoboMasters 机 器人项目，迄今为止这项赛事已经吸引了上千名来自世界各地的理工科学子前来参赛。

本次课题主要来源于 RoboMasters2016 大学生机器人大赛。该赛事是由共青团中央、全 国学联秘书处和深圳市人民政府联合主办，同时整合社会各界优质资源运作，联合打造的科 技盛事。RoboMasters 2016 大学生机器人大赛（以下简称“RM2016”）通过炫丽夺目的比赛 方式、专业的科研水准、新颖的赛事安排，吸引社会各界对机器人领域的广泛关注。组委会 将在赛事开展期间结合举办地的地域特点，围绕机器人赛事开展各类周边活动。文献综述

本次课题与赛事的意义在于：进一步增强科技创新的影响力，激发高校学生的创造力与 潜能，将赛事与教学、科研相结合，为培养更多的工程领域人才做好准备；培养面向社会企 业的未来工程师，推动科研教学成果的社会化应用，进一步促进商业化发展。