1。2 智能移动机器人的发展现状及发展趋势

1。2。1  国外发展现状

1。2。2 国内发展现状

1。2。3 发展趋势

1。3 本文的主要研究内容

本文主要的研究内容是针对 2016 年 RoboMasters 机器人比赛中的智能工程车做整车结构 设计。本文以实际工程作为背景，结合智能移动机器人在实际情况中可能遇到的问题，进行 分析，内容安排如下：

第一章 简要介绍智能移动机器人的发展现状。

第二章 针对赛事要求以及比赛规则，阐述智能工程车的总体设计思路和方法，同时对智能工程车所需的控制技术进行简要介绍。

第三章 阐述智能工程车底盘的设计方法，并且针对麦克纳姆轮这一概念进行说明，总体 设计完成之后，对某些关键零部件进行 ANSYS 有限元强度校核，确保设计可靠性。

第四章 阐述智能工程车多功能机械臂的机构设计思路和方法，对关键机构的工况进行计 算分析，同时优化机构以达到比赛要求；另外针对比赛过程中所需要的子弹分离装置，对不 同的分弹装置进行实际效果测试，并最终得出优化后的机构。

第五章 阐述复合式发射机构的设计思路，对比几种不同形式的发射方案，最终选取摩擦 轮发射机构作为最终方案，并对其实际发射效果进行测试；另外，对于智能工程车需要有云 台机构实现与底盘的随动功能，因此，参照官方设计，最终设计出自已的云台机构。来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

第六章 对各子功能模块进行测试优化，争取得到较好的设计方案。 结束语 总结设计经验以及存在的缺陷，着手下一步工作。 本次课题需要着重解决的问题：

（1）工程车机械手的机构设计。

根据国赛场地布置，需要机械手能够完成从高达 800mm 的直径为 800mm 的圆筒中挖取弹 丸的任务，所以说要着重考虑杆件的长度问题以及自由度问题，这其中包括机械手在铺设桥 梁和挖取弹丸时的轨迹规划问题。

（2）整车总体布置设计 由于智能工程车本身具有较为复杂的结构，所以非常重要的一点便是其机构的总布置。

一方面，五大子功能机构需要合理的布置规划；另一方面，由于担负较多的任务，其自身所 携带的电路板等控制设备较多，线路较为复杂，更需要合理的走线布置。

（3）关键零部件强度校核 本课题与机器人赛事相关，需要在真实的比赛环境中考虑整车性能，尤其是还要面对比

赛中的激烈对抗，对各项零部件的强度与可靠性提出了相当高的要求。因此，在每一部分设 计完成后，都需要根据实际工况，对部分关键零部件进行强度校核和分析。