开题依据   焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。67749

目录

1.开题依据.. .1

2.文献综述 2

3.本课题的基本内容4

4.方案设计及其选择5

5.课程工作进度安排7

6.参考文献  8

7.毕业设计（论文）开题报告指导教师评语表9

   等离子弧切割是利用高温等离子电弧的热量使工件切口处的金属局部熔化（和蒸发），并借高速等离子的动量排除熔融金属以形成切口的一种加工方法。 

随着工业的发展越来越多的工作将由机器人来代替工人来完成，焊接和等离子切割就是其中之一。这两项工作危险性高，工作环境差，员工成本也高由机器人和控制系统来代替是将来工业发展的趋势。但一般的焊接机器人与等离子切割机器人协作来完成工作需要两个机器人，增加了许多成本并且也增加了控制难度，对工作空间的要求也提高了。论文网

   所以这次的设计是焊接和等离子切割多用途机器人，通过设计一种机器人系统能够在焊接机器人和等离子切割机之间互相转换来解决成本高，操作难的问题。 

2. 课题背景意义

目前我国的工业自动化率还很低，与发达工业国家相比差距明显。经过输工程、航天工程、西气东输工程、气东输工程、北京奥运会、飞机制造工程等国家大型基础工程，有力地促进了焊接自动化技术的发展与进步。特别国外各大汽车厂商着眼于便宜的人力资源和中国巨大的经济市场，争相进入中国大陆进行合作，再加上许多国产自有汽车品牌随着时代进步发展明显，带动了汽有关零部件的制造业发展。工业机器人在焊接自动化的提高给予了巨大的空间。我国工业机器人产业正逐步向效率化、自动化、智能化的方向发展，预计在将来的十几年，国内工业机器人技术将以前所未有的速度发展。但我们必须清楚的认识到目前国内所应用的工业机器人90％以上都是从国外各知名机器人厂家进口的。

同时，在工业机器人的研究方面，我国从上个世纪八十年代开始在高校和科研单位开展焊接机器人的研究，近二十年年来取得了不少的成果，但是仅仅局限于定制专机、样机或小规模应用的工业机器人系统，长期以来并没有形成规模化通用化工业机器人产业，产业化商品化方面有所欠缺。

3. 文献综述 

2.1国内现状

       目前，我们国内的工业机器人已开始走向实用化阶段。在国家攻关计划和863计划的支持下，一汽集团、沈阳自动化所、哈尔滨工业大学等单位自1995年起合作开发工业机器人和实施机器人应用工程，在经历了一系列的攻关和拼搏之后，目前已基本掌握了工业机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术。生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。华恒焊接与东南大学、华中科技大学于2007年建立产学研联合体，设计开发了拥有完全自主产权的六关节焊接机器人“昆山一号”。浙江大学也研制开发了一套“钱江一号”焊接机器人系统，能实现基本的焊接功能。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有很大的差距。机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，多机器人生产线系统技术与国外比有差距；稳定性有待提高，可靠性低于国外产品；在运动控制器、实时操作系统、工业总线协议方面还需做更多深入的研究；应用规模小，没有形成工业机器人产业，在产业化的道路上还有很多工作要做。