我国国内有名的6轴工业机器人品牌又新松、艾夫特、广州数控、新时达等品牌。

2.2国外现状

       工业机器人的发展从出现到如今已经过了半个世纪，目前工业机器人的应用主要集中在以下几个方面：多台焊接机器人协调控制技术以及、焊缝跟踪技术、工业机器人焊接工艺技术、多传感器信息智能融合技术等。世界各国都对工机器人做了许多探究发展，使工业机器人取得了巨大的进步。

       在国外，汽车制造业是工业器人应用的主要行业，2005年美洲地区汽车及汽车零部件制造业对工业机器人的需求占该地区所有行业对工业机器人需求的比例高达61％，占有世界近50％数量工业机器人的日本也拥有着大量知名汽车品牌，欧洲同样如此。一些年产20万辆以上的大型汽车制造厂及其部件生产厂，一般都有300400台各种类型的机器人在生产中服务。在汽车行业的机器人应用中以工业机器人和喷涂机器人为主，其中工业机器人占75％以上。国际上发达工业国家的机器人使用密度非常高，在汽车行业尤其如此，它是一般制造业机器人使用密度的5～10倍。由于我国机器人技术发展的时间较短，无论是一般制造业还是汽车制造业，其工业机器人的使用密度都非常低，所拥有的工业机器人数量同工业发达国家的平均水平相比都还具有相当大的发展空间。

       发那科、库卡、那智不二越、川崎机器人、ABB机器人等等都是在机器人领域赫赫有名的国外机器人品牌。

3. 本课题的基本内容

本课题要求学生设计一种用于完成焊接操作和等离子切割操作多用途的工业机器人系统。要求对机器人的结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成工业机器人的传感器配置和控制方案设计。

设计一种机器人外壳和一个手抓能够实现等离子机器人和焊接机器人功能转换。

4.方案设计及其选择

4.1.1 机器人方案一 

  直角坐标机器人

直角坐标机器人，大型的直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人；是能够实现自动控制的、可重复编程的、高速性、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。

大多用在巨型工程上。设计直角坐标机器人工程巨大，很小范围的加工也要设计的很大。因为其工作方式在直角坐标轴上很难对工件进行灵活的加工。

4.1.2机器人方案二  

圆柱坐标型机器人

轴能够型成圆柱坐标型的机器人，能够360°对工件进行加工，但是工作范围限制明显。需要定义5个坐标系,分别为全局坐标系,三个电机所在关节的坐标系,机器手臂末端的坐标系。

4.1.3机器人方案三 

六轴关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

有很高的自由度， 6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率，可控制的错误率，代替工人在环境较恶劣的地方工作，并且工作重复性高，长远视角比专业工人更具经济性。