电机控制

  TMS320L F2407A 有 2 个事件管理器模块 ,每个比较单元和通用定时器 ,死区单元及输出逻辑可在 2 个特定的器件引脚上产生一对具有可编程死区以及输出极性的 PWM 输出[ 5 ] . 在每个事件管理器模块中有 6 个这种与比较单元相关的 PWM 输出引脚 ,能产生 6 路 PWM 信号 ,直接控制电机驱动器.两个事件管理器的 12 路 PWM 信号可以控制 6 台直流电机 ,足够控制平移和翻转动作的两台电机 ,通过设置相应的寄存器 ,达到控制电机和调速的目的.

CAN 总线和上位机通讯. 有效的 CAN 信息帧包括帧起始 ,仲裁域 ,控制域 ,数据域 ,校验域和帧结束 ,支持标准和扩展格式. 通讯协议定义如下:

a . 信息帧包含 8 字节数据域 ,分为数据帧和命令帧 ,前者指设备的具体动作 ,如电机动作; 后者指上位机给 DSP 的指令信息 ,如系统复位等.每次连续通讯前 , DSP 和上位机要握手一,然后上位机才发送具体的动作命令和参数. 在投料动作执行过程中 ,DSP 会把当前系统状态发给上位机 ,以便上位机的状态显示和诊断.

5  方案论证

   步进电机的定位是运用扩展模板EM 253 和CPU 224 可通过扩展总线连接，组态的控制任务可从 CPU 传送到扩展模板。扩展模板利用 CPU 的信息，可自动建立必要的步进电机步数，并将这些步数作为脉冲（方向、行程和速度脉冲）传送到 FM STEPDRIVE 功率单元。然后，FM STEPDRIVE 功率单元使用这些脉冲信息控制步进电机，从而完成准确的定位。

   而我们这里所采用的是较为直接的定位方法是德国AIRTEC的无杆气缸，运用与自动化设备控制，通过气动比例阀可以将无杆气缸的推进力，速度，进行精密的控制。使得无杆气缸具有柔性推进，柔性停止。在定位设计中我们在无杆气缸转动导轨下设置卡槽，其下方设有卡块，在卡块上装有得电会上跳的电磁铁，进而控制具体位置。

   就整机的设计原则而言要求气动传动，通过这样的特殊设计来完成气动传动的定位问题。另外不排除用带滑齿的导轨的无杆气缸来完成定位的难题。