而在众多智能机器的发展中，智能小车的发展更是达到一个理想的高度，在 各行各业中也应用广泛。智能车的研发也日趋成熟，仅其开发和应用就涉及电子 信息技术，电气控制技术、传感器技术、智能控制技术等多种领域，可见其发展 及应用领域的范围之广，也可以预见智能车在未来的地位将举足轻重。因此，很 多国家都在积极研究开发智能车以期望在高速发展的智能机器领域中占有一席 之地。

如今的智能车是一个拥有感知环境、规划决策、自动行驶等功能的综合系统 的典型高新技术综合体。它在应用基础技术的情况下又添加了一些高新技术设 备，如计算机处理系统和传感器。计算机处理系统主要用于分析、识别传感器从 外部获取的信息。而作为智能机器，传感器是必不可少的，其种类更是越来越多， 例如视觉传感器，听觉传感器，温度传感器，压力传感器等，不同传感器感知感 知各种外部信息从而作出判断并执行相应动作以达到智能机器的工作要求。

在整个设计构建过程中，了解各模块构成及原理，熟悉控制芯片，设计小车 检测、驱动和显示部分电路到最后确定算法实现小车的功能，再到最后了解到智 能小车的实际意义，完全是一次理论与实际相联合的体验，既加深理论的理解， 又具有实际意义，也让我对未来智能机器的发展充满无限信心与期待。

1。2 课题研究的主要内容

国外对于智能小车的研究起步早于国内，研究开发也更加成熟，而面对当下 飞速发展的各种科学技术，智能车的研发到应用都势在必行，尽管已经有一些领 域已经引进这项技术，但毕竟还不完全成熟，要解决的问题还有很多，比如能代 替人工驾驶的自动驾驶汽车等。因此，智能小车作为新时代新发现的重要发明， 无疑已经成为以后的主要发展方向之一，我们希望最终可以不需人为操作，只要

给他预先设定好一个运行环境，它就可以自主运行，完成任务。这将是一个巨大 的突破，在以后的勘探考察工作中，可以节省大量人力财力。而目前完成的智能 小车也已经小有所成，虽然离我们所期望的功能还有一定的距离，但像比较基础 的实现显示时间，自动调速，测量里程，寻迹避障等功能甚至复杂点的准确定位 停车，远程传输图像等功能都已经可以实现。

智能小车可主要分为传感器部分、控制器部分、执行器部分三个主要部分。 控制器部分：这是整个系统的主控部分，内部有事先写好的程序用以控制小

车实现具体的功能。当传感器部分检测到外部环境信号并传送给控制器后，控制 器部分就会迅速分析数据并根据程序要求来作出相应的反应。最后将控制信号发 给执行器部分。

执行器部分：根据控制器传送的信号，让机器人做出各种对应的行为，例如 前进后退，发光发声等，并且可以及时调整自己的状态。对机器人小车来说，要 想行动灵活，那机械部分必须保证完善，其中最重要的就是充当“腿部”的轮子。

传感器部分：这部分主要是用于检测外部实际情况，然后将“看到”或“听 到”的信号发送回来，以便于机器人可以及时作出反应。

智能车通过对导引线和障碍物检测感知，在经过一定的分析后实现自动循 迹、避障等功能，且可以通过一套相对完善的控制策略，改善小车的行驶状况， 达到更加稳定的状态。为达到这样的目的，我们采用红外传感器感知路况，超声 波测距，L298N 驱动相结合，STM32 主控，通过软件编程很好实现该功能。

2 系统方案确定及主要元件的选择