我们可以外接检测电阻及时检测，也可以直接通过电源来调节输出电压，这种线 性行驱动的电路结构和原理都比较简单，而且响应速度较快。用主控器控制这种 双 H 桥式电路让它工作在占空比可调的开关状态下，精确地调整电动机的转速， 这种 PWM 技术使用较普遍且调速方便。L298N 电机电路相对简单，调速特性好 且范围广，过载能力强，性能也比较稳定，成本不高并且使用方便，因此是一个 很好的选择。

2。2。5 传感器

寻迹部分大多都采用红外对管检测[1]，此方法直观，操作方便，稳定性和可 靠性都比较好，因此并没有考虑其他方案。

关于避障部分，一种方法是采用集成模块 E18-D50NK，这是一种光电式传感 器，它同时具备发射与接收功能，可以根据实际需要调节它的检测距离。它的探 测距离远，抗干扰性强，且价格低廉，容易使用。但在考虑后，最终选用的是另 一种方案，采用 HY-SRF05 超声波模块，这一种传感器在探测距离和使用上并不 比 E18-D50NK 差，但精度相对要高一些，所以最终选择它。

3 系统硬件部分设计

3。1 主控器 STM32F103 微控制器

STM32 系列[8]采用 ARM Cortex-M3 内核，具备高性能、低成本、低功耗等优 点，非常适合嵌入式应用，而 STM32F103 则是系列中增强型，时钟频率达到 72MHz，此时，它的功耗则是市场产品中最低的，性能也是同类产品中最高的。 F103 内置高达 512K 的 Flash 存储器和 64K 的 SRAM 存储器，还有 12 通道 DMA 控制器，可支持定时器、ADC、DAC 等多种外设。拥有多种型号的快速 I/O 端口， 之所以说它端口多，因为它最多有 112 个端口，而所有的端口又都可以映射到

16  个外部中断向量。除此之外，它还有多个定时器，虽然不如端口数量多，但

也有 4 个 16 位定时器，2 个 16 位的 6 通道高级控制定时器，独立看门狗和窗口

看门狗两类看门狗定时器；一个 24 位倒计数器和 2 个 16 位基本定时器用于驱动 DAC。还有一些计算单元等多种功能部分。功能强大，使用方便。基于它的众多 优势，它的应用也十分广泛