对倒立摆的研究最早可以追溯到20世纪60年代，1966年的某天两位控制学专家运用Bang-Bang控制理论[3]，让一个曲轴处于倒置的稳定状态，由此倒立摆最初的模型被提出。于是倒立摆就此开始得到了众多控制学专家的关注。75051

    目前中国对倒立摆的研究还是十分重视的，在中国北京师范大学、中国科技大学、北京航空航天大学等名牌大学都在对倒立摆进行深入的研究，成果颇丰。不过由于种种原因虽然倒立摆研究一直在推进，但是具有独立生产倒立摆设备资质的公司真不多。光从我国各大高校使用的倒立摆设备，基本都是从固高公司和Quanser公司采购[4]的，用国产的倒立摆设备的比较少。

    经过这么多年的研究，倒立摆已经演化出了许多的种类与样式，从不同的角度上都有各种分类，比如从倒立摆的级数角度来分就有一级倒立摆、二级倒立摆乃至多级倒立摆；从控制电机的角度上分有单电机倒立摆和多级电机[2]倒立摆，类型上还有很多很多。论文网

    倒立摆取得的成果固然很多，不过同样也存在着许多现在技术还没能解决好的问题。比如对于机器人的站立和行走的控制可以类比成双倒立摆系统，这个倒立摆系统到不前为止仍未得到很好地解决[5]。所以倒立摆的研究还远远没有结束，只有不断的去探索，检验和改善现在的理论与实践才能更好的解决与完善这些需要依靠倒立摆的技术，从而更好地改善我们的生活，让社会得到更长足的进步。

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