气压式 空气压力源的压力为（5-7）操作人员需要具有熟练的操作技术；Pa 低成本、气源方便；无泄漏污染；快速、操作简便 有较大体积，功率比较小，动作不太平稳；不易小型化；远距离传输困难；工作噪声大、难于伺服论文网

液压式 操作人员需有熟练的技术，液压源的压力为（20-80）Pa 输出功率大；反应迅速；动作不够平稳；可实现定位伺服 设备难于小型化；液压源或液压油要求（杂质、温度、测量、质量）严格；易泄露且有污染

2。4。1 交流伺服系统组成

图2-2。交流伺服系统结构组成

图2-2表示了系统的构成。

细分来看，系统主要包括电机、码盘、功率驱动单元、位置反馈单元及电流反馈单元、电流控制器、速度控制器、位置控制器等等。

■功率驱动单元

应用 “AC-DC-AC”也即“交-直-交”电路。整流逆变部分可应用功率集成模块（IPM）或采用集成功率模块（PIM），或者使用二极管整流加MOSFET/IGBT逆变部分。

■控制单元

此单元是交流伺服的重心。控制单元有着这几个装置：（1）电流控制器；（2）速度控制器；（3）系统位置控制器。这一结构通常使用DSP或者微型的处理器来完成。

■位置反馈装置

这一结构为交流伺服系统的必不可少的构成部分，它的选型合不合理决定了伺服电机的动静特性。位置反馈装置有多种，常用的有光电/磁电编码器，光栅，感应同步器等等等等。

■电流反馈单元

控制器性能究竟是好是坏取决于由电机电流的直接反映。伺服电机的信号出力部分通常为低压电路，因此，电流传感器须具备不弱的隔离性能，通常使用霍尔传感器，它是利用霍尔效应制成的可以监测电流和功率的器件，并且可以测量多种波形的交直流的电流及功率，且输出电位是隔离的。

2。4。2 交流伺服系统分类

伺服系统可以分成很多类型，如果按照开闭环分类，可分成以下介绍的三类：

开环伺服系统

开环系统是反馈的封闭系统，系统发出运行操作的指令信号，而机械装置在收到信号后则会相应运动，结构如下：

图2-3 开环伺服系统框图

半闭环伺服系统

图2-4半闭环系统框图 

半闭环伺服系统组成见上，该系统位于闭环系统范畴之内，它具有反馈环节，但却不如全闭环的系统。 

全闭环伺服系统

全闭环伺服系统组成见下，该系统在结构上同半闭环的相同，但是不同之处在框图上也表现的十分明显，反馈是从最终运动部件输出的，系统真正的最终输出是反馈而回的信号。

图 2-5闭环系统框图

2。4。3 伺服电机基本机构

伺服电机有以下几种主要控制部件：执行机构、功率放大器、控制器、检测装置等。

（1）控制器：由输入信号和反馈信号决定控制方式是伺服系统中控制器的主要任务，控制器一般由计算机或电子线路构成。 

（2）功率放大器：它是放大信号的装置，驱动执行机构，实现某种操作，由各种电力电子器件组成。 

（3）执行机构：这一机构通常由：伺服电动机或液压伺服机构；机械传动装置等组成。