（4）检测装置：这一装置的功能是测量被控量，来进行反馈控制。检测出现的误差大那么整个装置的精确度必然会低。所以检测装置必须具有响应快、线性度好、精度高、可靠性高的特点。

2。4。4 交流伺服电机的控制方法：

1。幅值控制：使控制电压Uc的相位保持不变,只变化它的幅值从而控制。

2。相位控制：使控制电压Uc的幅值保持不变，只变化它的相位来控制。

3。幅—相控制：将Uc的幅值及相位一起改变来从而控制。

以上几类控制方法的实质与单项异步电动机相同，都是利用改变正转与反转旋转磁动势大小的比例，从而改变正反转电磁转矩之大小，来改变合成电磁转矩以及转速的。

第三章  交流伺服系统硬件设计

3。1  微处理器介绍文献综述

DSP即指数字信号处理。DSP目前已经被应用到了许多领域之中，包括：电气工程、电路系统、航空航天、潜水技术。

数字系统的优点：精度高、更加灵活、占用空间小、耗能少、更可靠、可以大规模集成。【7】自六十年代以来，历经数十年的发展变化数字信号处理，已逐渐取代模拟信号处理。随着信息时代、数字世界的到来，现在数字信号处理这项技术已经变得越来越重要，它被应用在了各种不同的领域之中。

DSP由于其体型小，功能强大现在已经越来越被更多领域所应用。DSP芯片一般具有下列特点： 

（1）功耗低。目前已经可以使DSP的应用功耗降的很低。

（2）多总线结构。芯片一般采用哈佛结构，数据的运行效率更高。

（3）高的运算精度。相比其他处理器，DSP精度更高。

（4）流水线操作。使得多个不同的操作能够同时执行。

（5）多机运行特性。现在已经可以使用DSP的芯片同时处理。

（6）特殊的DSP指令。DSP有着自己特殊的指令使得芯片处理更加快速以及高效。

（7）快速的指令周期。【8】

DSP控制器部分

数字信号处理系统具有如下优点: 

(1)接口方便。DSP与其它数字技术兼容;

(2)编程方便。编程人员可以更方便的编程。

(3)稳定性好。DSP系统受环境影响小；

(4)精度高。一个16位数字系统精度可达到;

(5)可重复性好。因此便于工厂中大规模生产；

(6)集成方便。高度规范,便于大规模集成。【9】

DSP芯片与普通CPU的区别在于:来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

(1)通常的CPU做算法时要调出加、乘法函数;当进行循环运算时则必须具有循环变量,而每循环一次变量就加1这么一个过程一般而言速度都会比较缓慢。DSP芯片的不同就是它在硬件设备上应用了不少特殊的设计,来得到更快的运算速度,来模拟电路系统的延迟时间。循环过程上,进行一次循环不必每次都检查，而是可以迅速完成N次循环。

(2)DSP采用哈佛结构；而传统CPU多采用冯·诺曼结构(VonNeunlna)。【10】后者将程序和数据这两种数据统一编址而不区空间;前者则不同，它则是将这两个空间分块赋予地址,就是因为这点不同使得DSP能够一遍处理数据运算、传输数据一遍接收下一条指令并且执行。DSP的这个结构,分开编址的好处是：速度快，读、写可以同时进行。

(3)DSP还有另外一个结构上的特点就是它的内核部分应用的是多重流水线。这一结构使得多个不同的操作可以重叠执行。

单片机

单片机可以看作是一台微型计算机，它将整个系统放置在了一个很小的芯片上，却能够实现电脑的功能。但是只比计算机少了I/O设备。概括的讲：一个芯片就是一部电脑。它具有轻质量，小体积，实惠廉价的优点。现在已经有许多领域都在使用单片机。如智能仪表；实时工控；通讯设备；导航系统；家用电器等。【11】