（2）智能检测高度尺寸，并通过电信号比例输出；

（3）中心压紧装置；

（4）分度回转装置；

（5）智能下压紧装置；

（6）强力抬起装置；

（7）三角架辅助定位装置；

（8）故障报警；

（9）PLC控制器+触摸屏。

2.2 矫正工作流程

辅助定位气缸升起，人工将工件放入夹具与辅助定位气缸中，按下启动按钮，开始自动矫正。首先压紧气缸自动压紧工件，辅助定位气缸返回，伺服电机动作，分度回转装置将三角架的某个脚转到检测位，自动检测装置通过传感器获取该脚的偏差值，通过偏差值判断是否需要矫正，若该脚的偏差值在误差范围内则不需要矫正，分度回转装置将下一脚转到检测位，继续测量偏差值并判断是否需要矫正；若该脚的偏差值超出误差范围，则分度回转装置将该脚转到矫正位，通过矫正装置根据不同的高度尺寸计算出相应的矫正力，将该脚上顶或下压进行矫正。矫正完成后，分度回转装置再将该脚转到检测位进行检测，若不合格则再次矫正，若合格则换下一脚，以此类推。当三个脚的偏差值均在误差范围内，矫正完毕，电机动作，分度回转装置将工件转到下料位，压紧气缸升起，伺服电机回到原位，辅助定位装置回原位，加紧装置松开，顶出装置将工件顶出，等待工人取下工件，顶出装置延时退回。

在手动状态下可对压紧装置、夹紧装置、分度回转装置、检测装置、矫正装置、定位装置、顶出装置等进行分别操作，便于检查和调校。

在加工过程中，触摸屏实时显示工件矫正过程中的相关信息，便于监控和操作。

2.3 控制流程图

矫正机的控制流程设计如下：

图2.1 矫正机控制流程图图题

3 矫正机硬件结构

系统的主要硬件设备统一固定安装于一块金属板上，并合理布局，并安装有线槽便于走线，使得整个控制系统简洁美观[7]。该控制板安装于矫正机下方的电气柜中，防止工作现场的油污、灰尘对控制电路的损伤。CPU为整个系统的核心，主要作用是任务是完成数据处理和程序代码的执行工作。数字量输入输出模块通过与接近开关或磁性开关建立物理连接（回路），当状态导通时，模块内部相应继电器导通，据此我们可以知道某些执行部件(气缸等)的状态信息。伺服驱动器和伺服电机构成闭环系统，实现伺服电机位置、速度、转矩的控制[8]。DC电源模块主要为各个单元提供24V直流电。此外，还有用于编写人机交互界面的触摸屏，用于检测三脚架偏差值得激光位置传感器，用于控制三脚架转动的私服电机，控制矫正气缸压力大小的比例阀等主要硬件[9]。

三角架矫正机控制较为简单，选用台达DVP-SA2系列PLC，该系列属于进阶薄型主机，适用于小型运动控制，支持DVP-S系列模块，可以满足矫正机的控制要求。各硬件选型假定已给出，主要完成控制程序的设计。

3.1 功能单元划分

控制系统按照功能可以划分为以下几个单元。

3.1.1 运动控制单元

运动控制单元主要包括ASDA-B2驱动器和ECMA-C10604ES伺服电机，通过脉冲方向

（DVP-12SA211T提供的2点100kHz高速输出实现）控制方式实现伺服电机的位置控制。

3.1.2 数字量输入输出单元

数字量输入输出单元主要包含DVP-12SA211T和DVP-16SP11T模块，以及磁性开关、接近开关、按钮、电磁阀、继电器、三色灯等器件。磁性开关、接近开关、按钮与PLC数字量输入点连接形成回路，来获取气缸原位、到位、启动、复位等信息；通过电磁阀、继电器、三色灯等与PLC数字量输出点连接（形成回路）使得相应执行部件动作和系统故障时报警[10]。3.1.3