令，，，，则由式（3。3）可得

进一步化简可得：      其中：，，，

含有转子速度信息的只在式(3。4)的矩阵中，所以把这个式子当作可调模型，参考模型为永磁同步电机。用估计值表示式(3。4)，则可得：