3.4车轮升降组件 12

3.5开合板开合组件 12

3.6摄像组件 13

3.7传感器组件 13

3.8电机选型 13

3.8.1驱动电机 14

3.8.2方向电机 14

3.8.3推进电机 15

3.9电动缸选型 16

第四章两栖管道探测机器人校核 17

4.1驱动电机 17

4.2方向电机 17

4.3推进电机 18

4.4电动缸 19

第五章两栖管道探测机器人建模 20

5.1框架组件 20

5.2陆路移动组件 21

5.3水陆移动组件 21

5.4车轮升降组件 22

5.5开合板开合组件 22

5.6摄像组件 23

结论 24

致谢 25

参考文献 26

第一章绪论

1.1概述

在管道施工的过程中或者在管道正式投入使用后对管道进行适当的探测不仅仅是可以对各行各业的生产进行维护、对事故的发生进行预防、对生产安全进行保护，更加可以提高管道寿命，对管道进行探测是增强企业市场竞争力的有效手段，所以世界各国现在对于应用于管道探测的设备的研究都极为重视。尤其是近年来，日本、德国、美国、英国等国家都相继研究了多种不同类型的适应于管道探测的探测设备。我国的管道施工单位与管道应用单位现在所采用的设备大多为国外进口设备。

一种两栖管道探测机器人是由六个不同组件共同组成。其中包括：框架组件、陆路移动组件、水路移动组件、车轮升降组件、开合板开合组件和摄像组件。该两栖管道探测机器人能够在干燥或含有大量水的管道内移动，拍摄需探测管道内的图像，机器人在管道内移动时，能够自动转弯。本设计一种两栖管道探测机器人便于人们对干燥或含有大量水的管道的缺陷探测，减少了管道内壁探测的人工作业量，提高了探测管道缺陷的效率，能够适应大范围变化的管径，克服了现有管道探测技术中所存在的探测机器人在管道内部打滑、用于图像采集工作的摄像头高度不能进行调整等问题。该机器人还对管道探测机器人无法在一些管道段落含有大量积水的工况下进行工作、不能同时满足能在完全干燥的管道和含大量水的管道内工作并适时地根据所需探测管道内部的具体工作情况进行水陆工作模式切换等不足进行了解决、结构优化。

1.2选题意义

目前，针对管道缺陷所引发的安全问题，我国许多管道公司虽然已经采取了对管道状况进行探测、开展管道缺陷调查等多方面措施，在一定程度上缓解了由于管道缺陷所导致的安全问题。但是，从管道的安全生产、安全使用和安全管理的技术方面来看，目前所做的探测工作还远远不足。

管道探测机器人在管道探测过程中的使用已经越来越普及，既可以帮助工作人员对那些无法进入的管道进行探测，同时也可以对管内状况进行实时分析，极大地提高工作效率。随着人们对安全和工作效率需求的提高，该两栖管道探测机器人小车有着巨大的应用前景。为了使管道探测机器人能适应不同管径、不同含水量等不同工况，故设计该两 两栖管道探测机器人机械结构设计+图纸(2):http://www.youerw.com/jixie/lunwen_204355.html