2。1 实验材料和设备 6

2。2 实验方案 9

2。3 实验步骤 9

第三章  实验结果及数据分析 11

3。1 焊枪无摆动改变焊接速度对焊缝成形的影响 11

3。2 改变焊枪角度对焊缝成形的影响 12

3。3 焊枪摆动时改变焊接速度对焊缝成形的影响 14

3。4 改变摆幅对焊接参数的影响 19

3。5 改变摆长对焊接成形的影响 21

3。6 改变送丝速度对焊缝成形的影响 22

3。7 双边停留时间对焊缝成形的影响 24

3。8 本章小结 26

第四章  焊缝成形质量分析 27

4。1 影响焊缝成形质量的因素 27

4。2 咬边 27

4。3 余高过大 28

4。4 焊缝填充不完全 28

4。5 飞溅 28

结  论 29

致  谢 30

参 考 文 献 31

第一章  绪论

1。1 焊接机器人应用的重要意义

焊接在制造工业中的作用非常重要，它广泛地应用于各种制造行业中。焊接质量的好坏往往对产品的质量有着很大的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣[1]。随着科技的不断进步，传统的手工焊接已经无法满足一些要求高效精准的焊接工作，焊接的自动化浪潮已经不可避免。而能够将焊接这一工艺自动化完成的关键就是工业机器人[2]。

    焊接机器人有以下几种优点：论文网

(1)稳定并提高焊接的质量，保证均一性。

(2)改善了生产劳动条件。

(3)提高劳动生产率。机器人可24 h连续生产。

(4)产品周期更加明确，更方便控制产品产量。

(5)能够缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资[3]

1。2 焊接机器人的发展历史

根据不完全统计，焊接加工领域中集中了一半以上目前全世界在役的工业机器人。可以说工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史[4]。自从1959年第一台工业机器人UNIMATE在美国诞生以来，工业机器人经历了三个阶段。

    第一阶段，机器人并不具备外界信息的反馈能力，难以适应变化的工作环境，在实际应用中受到了非常大的限制。这一阶段的机器人被称为第一代示教再现型机器人[5]。

    第二阶段，机器人对外界的环境有了一定程度的感知能力，具备诸如听觉、视觉和触觉等功能，在工作的时候能够借助传感器来获取信息，并且能够灵活的调整工作状态，从而保证了在适应的环境下完成工作。这一阶段的机器人被称为第二代具有感知能力的机器人[6]。

    第三阶段，机器人不但有感觉能力，还有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调的工作，能完成更加发杂的工作，还具备自我诊断和恢复能力。这一阶段的机器人被称为第三代智能机器人。目前看来，国内外大量应用的焊接机器人系统从整体看基本都属于第一代或准二代的[7]。