1。3 焊接机器人应用现状

    自从第一台焊接机器人诞生以来，焊接机器人就显示出了极其强大的生命力。经过近50年的高速发展，在国际上，焊接机器人广泛地应用于汽车、航空航天、船舶、机械加工、电子电气和食品工业等诸多领域中。而那些比较著名的焊接机器人公司，例如日本的M o t o m a n、F A N U C、Y a s k w a，德国的K U K A，瑞典的A B B，美国的Adept Technology，意大利的COMAU，都已成为当地的支柱性企业[8]。

    典型的焊接机器人系统有三种形式: 焊接机器人工作站、焊接机器人生产线和焊接专机。焊接机器人工作站一般适用于中、小批量生产, 被焊工件的焊缝可以短而多, 形状较复杂; 焊接机器人生产线特别适合在产品品种多, 每批数量又很少的情况下采用; 焊接专机适用于批量大、改型慢的产品, 对焊缝数量较少, 焊缝较长, 形状规则的工件也较为适用。选用哪种自动化焊接生产形式, 需根据企业的实际情况而定[9]。

而在我国，焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械和铁路机车等行业。其中汽车是最早采用焊接机器人的行业，同时也是目前焊接机器人的最大客户[10]。

1。4 焊接机器人技术研究现状及存在的不足

1。5 焊接机器人的未来发展方向

1。6 焊接机器人MAG仰角焊打底焊工艺研究

   仰角焊广泛地应用于船舶行业、汽车行业及机械工程行业等，是非常普遍的一种焊接方法。而打底焊则是构成一条完整焊缝的重要组成部分[16]。对于一条厚板上的完整焊缝来说，其组成部分往往包括了打底焊、填充焊和盖面焊。打底焊正如建筑的地基一样，对于焊缝的良好成型起着至关重要的作用[17]。文献综述

当前主流的仰角焊方式为手工仰角焊，采用机器人来进行仰角焊的十分少见。其主要原因在于焊接过程中多了重力因素的影响，熔滴往往会因重力的影响，虽然焊枪的保护气会对熔滴有拖住的效果，然而还是有可能因焊枪角度或焊接速度等参数的错误造成焊缝余高过大，从而影响焊接成形效果[18]。人工操作时可以灵活的采取对应措施，机器人焊接则相对古板了许多，无法在问题产生时进行快速修正弥补[19]。

    然而，焊接自动化的浪潮不可避免，仰角焊的自动化焊接也是如此。本课题的研究正是关于这一点。如何通过改善各种焊接参数，从而使机器人能够高效稳定的完成仰角焊的打底焊，就是本课题的目的。

1。7 手工仰焊技术操作

仰焊在焊接工艺技术中属于要求最高、操作难度最大的，同时也是焊工高等级考核的项目。仰焊最能反映施焊焊工的焊接技术[20]。凡是能完成仰焊的焊工，大都能够胜任压力容器制造或维修中各种未知的焊接[21]。

仰焊的时候熔化的金属会因为重力的作用而下坠，导致熔滴过渡和焊缝成形困难，在焊缝的下面容易形成焊瘤，而在背面则会出现内凹缺陷[22]。同时，在焊接过程中还可能发生熔渣超前现象[23]。所以在焊丝方面，仰焊比平焊、立焊还有横焊的难度要大，也更难掌握。在仰焊的时候，必须要注意要及可能的采用最短的弧长进行焊接，使熔滴金属能够在短时间内由焊丝过渡到熔池，促使焊缝成形。在仰焊的时候，焊丝直径和电流比平焊时要小，容易减小熔池的面积，促进焊缝成形[24]。

1。8 焊接机器人在船舶行业的应用

目前所有的发达国家都将机器人技术摆在科技发展战略中的最优先的地位。例如日本、韩国、美国的许多先进造船厂，都在发展和应用焊接机器人取得了非常大的进步[25]。早在20世纪70年代，日本就提出了无人化船厂的概念[26]；在20世纪80年代初，世界机器人研制向着标准化、通用化和系列化发展[27]。最初焊接机器人只被用于小合拢部件上加强材的平角焊，后来逐步扩大至船体分段中纵、横构件间各种角焊缝的焊接, 船坞上船体外板对接焊缝的焊接以及管子车间管-管和管-法兰的焊接等[28]。来.自^优+尔-论,文:网www.youerw.com +QQ752018766-